伺服驱动器概括pdf

发布时间：2024-02-27 00:37:27 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口

  MCAC506全数字沟通伺服驱动器 一、概述 MCAC506 是本公司选用 DSP 规划出产的矢量操控低成本全闭环全数字沟通伺服驱动器。 包含 三个反响回路（方位回路、速度回路以及电流回路） 。可以作业在方位，速度和转矩形式， :合适驱 动电压 50V 功率在 200W 以下的沟通伺服电机。 二、特色 方位操控：输入光阻隔脉冲与方向（ PULSE/DIR ）或双脉冲（ CW/CCW ）信号 速度操控 :：输入为模仿 0V~+3.3V 电压信号（由 Pos.ff 做速度输入） 转矩操控 :：输入为模仿 0V~+3.3V 电压信号（由 Pos.ff 做转矩输入） 光阻隔伺服复位输入接口 ERC 光阻隔毛病报警输出接口 ALM 电流环带宽： （-3dB ）2KHz （典型值） 速度环带宽： 500Hz （典型值） 方位环带宽： 200Hz （典型值） 电机端正交编码器输入接口 :：差分输入（ 26LS32 ） 可用 RS232C 接口经过 PC 机或文本显示器下载参数 过流， I2T ，过压，欠压，过热，超速，超差维护 绿灯表明运转，红灯表明维护或脱机 三、端口阐明 操控信号输入 /输出端口 X1 端子号 符 号 名 称 说 明 1 PUL+ 脉冲正输入 高有用 2 PUL- 脉冲负输入 低有用 3 DIR+ 方向正输入 高有用 4 DIR- 方向负输入 低有用 5 ERC+ 伺服复位正输入 高有用 6 ERC- 伺服复位负输入 低有用 操控信号输入 /输出端口 X11 （4 针座在板上） 端子号 符 号 名 称 说 明 1 ERC+ 伺服复位正输入 高有用 2 ERC- 伺服复位负输入 低有用 3 ALM 报警输出信号 集电极输出 4 EGND 报警输出地 集电极输出地 1 编码器反响信号输入端口 X2 (D15 母头 ) 端子号 符 号 名 称 说 明 1 GND 输出电源地 2 VCC 输出电源 50 毫安 3 PW+ 磁极 W 相正输入 单端衔接 4 PV+ 磁极 V 相正输入 单端衔接 5 PU+ 磁极 U 相正输入 单端衔接 6 PZ+ 编码器 Z 相正输入 7 PB+ 编码器 B 相正输入 8 PA+ 编码器 A 相正输入 9 10 11 12 13 PZ- 编码器 Z 相负输入 14 PB- 编码器 B 相负输入 15 PA- 编码器 A 相负输入 功率端口 X3 端子号 符 号 名 称 说 明 1 W 电机 W 端 2 V 电机 V 端 3 U 电机 U 端 4 VDC 输入直流电源 5 GND 输入电源地 四、伺服体系的参数调整和设置 （电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大） 1 ： 驱动器电路板上一个四位的双排插针，做作业形式设置，从外到里界说为 1-4 号方位。 1）当短接帽插都不插时，方位形式脉冲 / 方向。 2 ）插在 1 号方位时，速度操控，由 Pos.ff 做速度输入。 3）插在 2 号方位时，力距操控，由 Pos.ff 做转矩输入。 4 ）插在 1 号和 2 号方位时，方位操控正脉冲 / 负脉冲输入。 5）插在 3 号方位时，方位操控脉冲 / 方向，但滚动方向相反。 2 2 ： 电位器有 11 个刻度 , 逆时针调到头为 0, 顺时针调到头为 10, 中心为 5 Pos.ff ：方位前馈调理 Pos.P ：方位份额增益调理 Pos.D ：方位微分调理 Vel.P ：速度份额增益调理 Tor.P ：电流份额增益调理 伺服体系包含三个反响回路 （方位回路、速度回路以及转矩 ( 电流) 回路）。最内环电流回路的反 应速度最快，中心环节速度的反响速度有必要高于最外环方位回路。倘若未恪守此准则，将会形成震 动或反响不良。伺服驱动器的规划可保证电流回路具有杰出的反响效能。用户只需调整方位回路与 速度回路参数。体系各参数之间总是彼此限制的，假如只要方位回路增益添加，方位回路输出的指 令可能会变得不稳定，致使整个伺服体系的反响可能会变得不稳定。通常可参照下列过程对体系进 行调整： 1) 将方位前馈和方位微分设为电位器刻度 (3) ，方位增益和速度增益先设在较低值刻度（ 3） ，然 后在不发生反常响声和振荡的前提下，逐步添加速度增益至少有振荡则再减小刻度（ 0.5-1 ）格。 2 ） 添加方位增益至少有振荡。再添加方位微分至没有振荡。 3） 添加方位前馈使滞后和超调最小。 4 ） 假如电机运转时有振荡，恰当削减速度增益。 5） 假如电机中止时有振荡，恰当削减方位增益，或添加方位微分。 6） 假如电机有电磁躁声，恰当削减电流增益。 在整个呼应无超调、无振荡的前提下，应将方位增益设至最大。随后对速度增益及方位前馈、 方位微分进行微调，找到最佳值。 3 五、技能指标 输入直流电压规模 20~50V( 典型值 ) 200W 接连输出功率 接连输出电流 6A 32KHz PWM 过载输出电流 18A (3 秒 ) 维护 过电流动作值 峰值 30A ±10% 过载 I2t 电流动作值 300% 5S 过热动作值 80 ℃ 过压电压动作值 65V 欠压电压动作值 18V 最大脉冲输入频率 300K 最大 RS232C 速度 19.6Kbps （需求外加转化接口） 运用环境 场合： 尽可能的防止粉尘、油雾及腐蚀性气体 作业时分的温度： 0~+50 ℃ 贮存温度： -2 0℃~+80 ℃ 湿度： 40 ~90%RH 冷却方法：天然冷却或强制风冷 外观尺度 118×76 ×35 分量 约 200 克 4 六、操控信号接线 操控信号选用单端接线方法时，接线图如下图所示： 留意： VCC 为 5V 时，R 短路； VCC为 12V 时，R 为 1K，大于 0.125W 电阻； VCC为 24V 时，R 为 2K，大于 0.125W 电阻； 电阻有必要接在操控信号端。 操控信号选用差分接线方法时，接线图如下图所示： MCAC506驱动器 控 制 器 270欧 PUL+ PUL+ PUL- PUL- 270欧 DIR+ DIR+ DIR- DIR- 270欧 ERC+ ERC+ ERC- ERC- 5 七、装置尺度 6 八、接线图 伺服体系的典型接线图如下： 本驱动器可以向编码器供给 +5V ，最大 80mA 的电源。选用四倍频的计数方法，编码器分辩率 乘四便是伺服电机每转的脉冲数。 控 270欧 PUL+ PUL+ PUL- PUL- 制 DIR+ 270欧 DIR+ DIR- DIR- 器 GND GND VCC VCC 编 PW+ PW+ PV+ PV+ PU+ PU+ 码 PZ+ PZ+ PB+ PB+ Feedback 器 PA+ PA+ PZ- PZ- PB- PB- PA- PA- MCAC506 W V M U VDC 直 流 电 源 20V-50V GND 7 九、产品外观图 8 十、适配电机 我企业来供给与 MCAC506全数字沟通伺服驱动器配套的低成本沟通伺服电机，使客户仅仅支付接 近步进体系的价格就可以轻松的享受到沟通伺服的功能。 DBL 系列沟通伺服电机，额外转速 3000RPM，低速可达 1RPM，具有运转噪音小、电机发热低的 长处。电机编码器为 1000 线 脉冲/ 转），高速度、高精度、低噪音、低发热等长处突出了该 系列的高性价比优势。 注： DBL140P 电机，为喷绘机专用或特别使用场合。 9 DBL系列沟通伺服电机详细选型表如下： 产品型号 DBL032 DBL064 DBL078 DBL156 ASM200 DBL140P 供电电压 (V) 24 24 36 48 36 36 额外功率 (W) 32 64 78 156 200 140 额外力矩 (N.M) 0.1 0.2 0.25 0.5 0.637 0.32 峰值力矩 (N.M) 0.3 0.6 0.75 1.5 1.91 0.98 额外转速 (RPM) 3000 3000 3000 3000 3000 3000 额外电枢电流 (A) 1.56 3.13 2.89 4.33 7.6 6 力矩系数 (N.M/A) 0.057 0.057 0.11 0.64 0.057 0.053 反电势系数 (V/RPM) 4.29 ×10-3 -3 -3 -3 -3 -3 4.13 × 10 4.84 ×10 8.403 × 10 5.36 × 10 4.8 ×10 电机机座尺度 (mm) 42 42 60 60 60 57 电机法兰直径 (mm) 22 22 50 50 50 25 电机轴直径 (mm) 5 5 14 14 14 8 轴衔接方法 光轴 光轴 渠道 渠道 带键槽 渠道 出轴长度 (mm) 24 24 31 31 27.5 27.5 电机总长度 (mm) 70 88 80 100 100 125 磁极 8 8 8 8 8 4 编码器 (线 电机分量 (Kg) 0.25 0.4 0.94 1.32 0.945 1.12 作业环境和温度 (℃) 0-40 0-40 0-40 0-40 0-40 0-40 10 DBL/ASM系列沟通伺服电机外形图： DBL032 / DBL064 DBL078 / DBL078 / DBL156 / DBL200 11

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