FANUC知识点21：伺服体系

来源：雷竞技官网官方网站入口    发布时间：2023-12-26 22:56:17

  伺服电机操控办理体系的组成如图3-1所示。其间，θ1是运动操控的输入，θf是方位检测元件反应信号，操控器输出是id给驱动器，驱动器输出可控电压u1给永磁同步电机（PMSM），然后方位传感器（BQ）把执行情况反应给操控器。

  伺服驱动器作为一种规范产品，已得到了广泛运用。现在，出产各种伺服电机和配套伺服驱动器的公司有许多，如德国的力士乐、西门子，日本的三菱、安川、松下、欧姆龙、富士，韩国的LG等。因为伺服驱动器是与伺服电机配套运用的，因此在选型时要注意：伺服驱动器本身的标准、类型与作业电压是否与所选的电机类型、作业所接受的压力、额外功率、额外转速和编码器标准相匹配。

  本节以GYB201D5-RC2-B型和富士RYH201F5-VV2型伺服驱动器伺服电机为例，介绍其操控及运用，如图3-2所示。

  伺服电机操控办理体系的衔接包含电源衔接、伺服电机衔接、输入输出信号衔接。其体系衔接如图3-3所示，根本衔接如图3-4所示。

  伺服驱动器的操控方法分为方位操控、速度操控和转矩操控3种。在实践运用中，应该要依据实践的需求挑选。

  方位操控是依据伺服驱动器的脉冲列，输入操控轴的旋转方位。其输入形状有3种：指令脉冲/指令符号、正转脉冲/翻转脉冲、90°相位差2信号。在实践运用中，应该要依据实践的需求挑选正真合适的方法。

  b.集电极开路输入（DC24V）。运用PPI端子，此刻不行进行CA和CB的配线，与上位的配线所示。

  c.集电极开路输入（DC12V）。不运用PPI端子，运用电阻器进行配线，与上位的配线所示。

  速度操控便是依据伺服放大器速度指令电压的输入或参数设定，操控轴的转速。参数PA1_01=1时，在RDY信号为ON的状态下变为速度操控。

  转矩操控便是依据伺服放大器转矩指令电压的输入或参数设定，操控轴的转矩。经过模仿指令操控转矩时运用TREF端子，如图3-9所示。

  在不同操控方法下需求装备不同的参数。而在ALPHA5 Smart伺服驱动器中，依照功用类别将参数分为表3-2所示的设定项目。

  指令序列操控用输入端子，对应漏输入/源输入，需求在DC12V～DC24V范围内运用，每点约耗费8 mA（DC24V时），如图3-10所示。

  指令序列操控用输出端子，对应漏输入/源输入，需求在DC12V～DC24V范围内运用，每点约耗费8 mA（DC24V时），如图3-11所示。