伺服定位不准、丢步问题的处理方法分享

来源：雷竞技官网官方网站入口    发布时间：2024-02-18 16:11:12

  事情是这样的，上周接到一个工作现场的咨询电话，反馈工作现场伺服定位不准，经过反复沟通与确定，可以梳理大致的故障现象为以下两点：

  遇到这样的故障现象，还是挺有挑战性。从处理伺服设备故障的思路出发，大体上分为四种：

  经过详细地询问得知，现场工程师反馈：“设备一直使用正常，近期也没有新添加什么设备，就是忽然出现这种故障现象。”经过初步沟通，我这边给的初步处理思路是检查现场接线有没有异常，其次检查屏蔽线。挂完电话后，思路一直在为何设备能在自动情况下运行，但又卡顿。手动情况下，按下点动只能接一个步的脉冲。

  不知诸位读者，有没有与我一样的疑问，也欢迎补充，伺服的工作原理是一个闭环控制的过程，上位机发多少个脉冲，伺服从A点到B点移动或水平或角位移。所以当时疑问有以下几点：

  现场工程是检查了接线与上位机，发现PLC正常、接线正常、程序执行正常。伺服不报任何故障代码。

  遇到这样故障，也忍不住主动打电话现场沟通，咨询有什么进展没有，有没有突破，现场反馈故障依旧没有处理。问到伺服的型号为英威腾SV-DA200交流伺服。挂完第二次电话后，搬救兵、查手册。

  经过二轮电话沟通后，大致的问题能锁定在伺服上，决定实际监控一下伺服驱动器到底有没有接收到脉冲。在英威腾SV-DA200驱动器手册两组参数分别为R0.02与R0.03，两组参数分别为反馈脉冲累积（理解为编码器实际检验测试的位置反馈）、指令脉冲累积（理解为驱动器从上位机接收的脉冲个数），通过这两组参数监测，果然发现在自动的情况下，伺服在伺服使能的状态下，上位机发脉冲，驱动器只能接收到一个步的脉冲个数。

  根据现场反馈的信息，故障现象可以锁定为硬件线路有问题，但是又迫于现场没有条件直接更换驱动器，检查PLC到驱动端线路正常，伺服电机到伺服驱动器端正常，最后怀疑可能CN1接口，直接建议现场在上级允许的情况下拆机。拆机后果然发现CN1的有一根引脚虚接，崩断的现象。重新焊接，上电设备正常，故障解除。

  工控现场设备故障错综复杂，尤其是突发性的故障更是让人措施不急，因为现场英威腾的驱动板维修时没有拍照，上图为笔者在维修一台V90伺服的照片，也是因为检测不到脉冲，发现CN2管脚异常。伺服在现场使用十分普遍，CN1与CN2的管脚也易发生问题，好在最后英威腾伺服经过焊接上锡后设备回到正常状态，特将该故障整理成文，以飨食诸位读者，不足之处，欢迎斧正！

  关键字：引用地址：伺服定位不准、丢步问题的处理方法分享上一篇：从主电路与控制电路学变频器接线

  引 言 电动机是各类数控机床的重要执行部件。要实现对电动机的精确位置控制，转子的位置一定要能被精确的检测出来。光电编码器是目前最常用的检测器件。光电编码器分为增量式、绝对式和混合式。其中，增量式以其构造简单，机械寿命长，易实现高分辨率等优点，已被广泛采用。增量式光电编码器输出有A，B，Z三相信号，其中A相和B相相位相差90°，Z相是编码器的“零位”，每转只输出一个脉冲。在应用中，经常需要对A相、B相正交脉冲按照一定的比例，即分周比进行分频。分频的难点是，无论设定分周比是整数还是分数，分频后输出的A\相，B\相脉冲仍然要保持正交或近似正交。为此提出一种基于FPGA的整数分周比实现方法。该方法逻辑结构相对比较简单，配置灵活，

  驱动器分周比设计与实现 /

  摘要：设计了以 TMS320F2812 DSP芯片为核心的无刷直流电机伺服控制管理系统。采用电流环，速度环，位置环三闭环控制，对位置环采用积分分离的PID算法，以减小电机在运行过程中积分校正对系统动态性能的影响。为加快系统响应速度，减轻DSP负担，电流环采用模拟方法实现。实际应用表明该系统具有精度高，响应快，稳定性高等优点。 关键词：伺服系统；TMS320F2812DSP；三闭环控制；PID算法 O 引言 无刷直流电机(简称BLDCM)是一种用电子换向器取代机械电刷和机械换向器的新型直流电动机，具有结构相对比较简单，调速性好，效率高等优点，目前已得到广泛应用。TMS320F2812数字信号处理器是TI公司最新推出的32位定点DSP控制

  系统设计 /

  电液伺服系统校正禁忌 1) 超前和滞后校正选择禁忌 在电—液伺服系统中，常常采取串联滞后校正来提高低频段增益，提高系统的精度。或者在保证系统精度的条件下，通过降低系统的中频段增益，使穿越频率减小，以保证系统的稳定性。因为对于以积分加振荡环节为主要特征的液压伺服系统来说，相位稳定裕量易于保证，赋值稳定裕量不易保证，所以不易采用以提高相位裕量为主的串联超前校正，而是采用串联滞后校正。 (2) 串联滞后校正不宜单独使用 采用串联滞后校正后，系统的响应特性并未得到一定的改善。实际系统的频宽还要降低，并因相位裕量的减小和截至频率在工作过程中有所变化，有可能使系统变成条件稳定的系统。因此，串联滞后校正应和其他校正措施一起使用。

  一、两者的定义 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换成另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软启动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素等功能。变频器可驱动变频电机、普通交流电机，主要是充当调节电机转速的角色。变频器通常由整流单元、中间电路、逆变器和控制器四部分所组成。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制管理系统。主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制管理系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机

  系统的工作原理及区别 /

  1. 概述 智能伺服技术是近年来新兴的一种机电一体化技术。它是在传统伺服驱动技术的基础上，融合了运动控制技术、DSP技术、PLC技术、现场总线技术等多种现代控制技术而形成。智能伺服产品具有智能化、网络化、模块化、数字化等特征，是未来伺服技术发展的方向。 本文介绍的 iPack2000多轴伺服枕式包装机控制管理系统基于我国自主研发的iDrive 智能伺服，以一体化高集成度的智能伺服解决方案，替代传统的PLC+伺服驱动器的方案。iDrive 智能伺服控制器内建电子凸轮和色标抓取和补偿功能，兼容热切和冷切工艺，通过伺服驱动系统底层实现双轴同步，系统响应快，同步精度高，电控设备成本较传统脉冲伺服方案降低40%。驱动器可以和HM

  在枕式包装机上的应用 /

  机器人作为典型的机电一体化技术密集型产品，在市场驱动下需要朝着更灵活、更智能的方向发展，而灵活与智能是通过“关节”和控制管理系统实现的，关节越多，所需要的伺服控制管理系统就越多，机器人的柔性与准确度就越高。伺服控制系统的连接又离不开接线端子，故随机器人的精密发展，接线端子的使用量会升高。下面就随工业控制小编共同来了解一下相关联的内容吧。 机器人迅速增加促进端子市场发展 2017年，工业机器人市场的迅速增加将带动伺服系统市场规模一直上升。随着人口红利的消退，广阔的机器人市场空间以及现阶段相比来说较低的工业机器人密度，中国工业机器人市场迎来黄金发展期。受这一趋势影响，未来五年国产伺服系统复合增长率约为35%，到2020年中国工业机器人用伺服系

  广告摘要声明广告 “解决机器人灵活性和精确性最后一厘米的核心问题，就是为机器人系统打造最灵活可靠的机器手。而钧舵机器人的使命，是为行业自动化智造最存在竞争力的电伺服执行部件。”钧舵机器人CEO介党阳介绍。 钧舵机器人是由哈工大机器人研究所博士团队创建的国家高新技术企业，获评姑苏创新创业领军人才、省双创人才企业。 目前，钧舵机器人已为 生物医药、实验室自动化、3C、新能源等行业研发出了工业及协作机器人、自动化系统集成使用的“2分钟配置”的易用、可靠、智能型电动夹爪及工业级灵巧手 等一系列明星产品，能够完全满足相关行业对柔性化、智能化日渐增长的需求。 为积极做出响应市场及客户的真实需求，钧舵机器人在2021年发布了RG系列电爪新品，对旋转电动夹爪ER

  1 引言 随工业、民用、军事对自动化的需求逐步的提升，以高性能微处理器为控制策略的数字化交流伺服系统必将成为伺服系统的发展的新趋势。围绕TI公司推出的高性能数字信号控制器TMS320F28334，重点介绍其在伺服系统中的功能及实际应用。 2 器件介绍 2．1 TMS320F28334简介 TMS320F28334(以下简称F28334)属于F2833x系列，该系列也是TMS320C一2000系列数字信号控制器中的一员。和以前相比，该系列器件有很多性能的提升和扩展。F2833x在继承同类器件32位定点处理器结构的基础上，集成有单指令(32位)IEEE754浮点处理单元。该器件可以执行效率很高的C／C++

  电机控制

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