伺服驱动器用户手册pdf

来源：雷竞技官网官方网站入口    发布时间：2024-02-23 14:35:48

  目 录 前 言 ………………………………………………………………………2 第一章 概 述 ……………………………………………………………4 1.1 产品简介……………………………………………………4 1.2 伺服驱动器的技术规格……………………………………5 第二章 安 装………………………………………………………………6 2.1 安装场合……………………………………………………6 2.2 驱动器安装…………………………………………………7 第三章 接 线………………………………………………………………10 3.1 标准接线……………………………………………………10 3.2 配线…………………………………………………………13 3.3 端子功能……………………………………………………13 3.4 输入输出接口原理…………………………………………16 第四章 参 数………………………………………………………………21 第五章 错误报警 …………………………………………………………29 第六章 显示与参数设置 …………………………………………………32 6.1 驱动器显示…………………………………………………32 6.2 键盘操作……………………………………………………33 6.3 参数设置……………………………………………………34 第七章 调 试………………………………………………………………36 7.1 电源时序……………………………………………………36 7.2 机械制动刹车BRAKE的使用………………………………37 7.3 运行…………………………………………………………38 7.4 调试…………………………………………………………44 1 前 言 对本驱动器操作不当可能会导致意外事故。在使用前务必仔 细阅读本说明书。 注意： 由于本驱动器一直在改进，而说明书可能变更，恕不另行告知 由于用户对本产品的任何改动，产品的保修权利自动失效，由此引起 的任何后果本公司将不承担任何责任 请格外的注意并严格遵守以下警示标示 表示错误的操作将会造成严重的后果：人员受伤或死亡或 破环产品 表示错误的操作可能使设备损坏或人员受伤 表示错误的操作可能损坏设备或产生误动作 2 安全须知说明 驱动器有电源输入AC220V和AC380V二个系列，使用时请一定要注意。 均须使用隔离变压器；当用AC380V驱动时也能够正常的使用电抗器。 驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应 本产品的设计与制造并非是为了用于对人身安全有威胁的系统中 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全保护措施，以防止 因错误的操作引起意外事故 在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上 维修本驱动器要求修东西的人必须具备相关的专业相关知识和维修能力 损坏或有报警故障的驱动器不能再次使用 必须按产品的储运要求条件进行储存和运输 转运时产品应包装妥善 伺服驱动器不得承受外力撞击 避免振动，严禁承受冲击 一定得安装在有足够防护等级的控制柜内 安装在无强电磁干扰的环境中 必须有良好的散热条件 防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入 防止无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体侵入 不能频繁接通、断开驱动器电源 在工作一段时间后，驱动器可能发热，请不要触摸其散热器和电机 输出信号外接继电器时必须在继电器二端并接续流二极管 选用的驱动器与电机必须配套 选用伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩 根据不同电机可选择220V电源输入的20A、30A、50A驱动器或选择 380V电源输入的25A、50A、75A驱动器 3 第一章 概 述 1.1、 产品简介 现代工业自动化技术是信息社会中的关键技术，而交流伺服技术又是自动 化技术中的核心技术，自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提 高，现已大范围的应用于数字控制机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自 动化领域。 随着交流伺服技术不断向全数字式、开放型、智能化方向发展，现代伺服 技术的应用将会大幅度提升生产效率、提升产品质量和经济的效果与利益。 本交流伺服驱动器是本公司自主研发的新一代全数字交流伺服驱动器，主 要采用最新数字信号处理器DSP技术和大规模可编程CPLD技术为核心的运算单 元，及智能IPM功率模块，具有响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优 点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化 领域。 本驱动器为新一代全数字交流伺服驱动器，具有集成度高，安装体积小， 是工业自动化生产节约能源、提高经济效益的理想产品。 与以往伺服驱动器相比，本伺服驱动器具有以下优点： 电机功率适应220V电源输入的100W~3.7KW，380V电源输入的3.7W~11KW 具备转矩、速度、位置、点对点定位及混合式切换功能。 位置控制、速度控制、转矩控制、电动刀架控制及JOG控制多种控制方式。 内置刹车系统，可满足负载较大的应用场合。 内置4段位置定位控制指令，可自由规划点对点定位控制。 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一 起构成半闭环控制管理系统。 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 伺服电机最高转速可达6000rpm 。 控制定位精度±0.01% 。 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM 产生的力矩更大，噪音更小。 300%的过载能力，带负载能力强。 宽电源适应范围：~220V ±20%或~380V ±20% 。 完善的保护功能：过流，过压，过热和编码器故障。 多种显示功能：包括电机转速、电机电流、电机位置、位置偏差、脉冲个 数、脉冲频率、直线速度、输入输出接口诊断、历史报警记录等。 4 1.2、伺服驱动器的技术规格 输入电源 AC220V -15%～+10% 驱动电流 20A 30A 50A 75A 100A 150A 适配电机 ≤1.2KW ≤2.3KW ≤3.7KW ≤5.5KW ≤7.5KW ≤11KW 输入电源 AC380V -15%～+10% 驱动电流 25A 50A 75A 适配电机 ≤3.7KW ≤7.5KW ≤11KW 使用温度 工作：45℃ 存贮：-40℃～55 ℃ 相对湿度 40%~80%无结露 大气压 86-106kpa ①位置控制 ②JOG控制 ③速度控制 ④转矩控制 控制方式 ⑤位置和速度控制 ⑥内部脉冲控制 ⑦电动刀架控制 ⑧位置和转矩控制 脉冲指令 ①脉冲+方向 ②CW+CCW脉冲 ③两相AB正交脉冲 控制精度 0.01% 响应频率 ≤200Hz 脉冲频率 ≥500kHz 调速比 1：5000 再生制动 内置 电子齿轮 1/30000～30000/1 过载能力 ≥300% 反馈脉冲 2500p/r 电机转速、电机电流、电机转矩、电机位置、位置偏差、指 显示功能 令脉冲数、脉冲频率、直线速度、输入输出诊断 超速、过流、过压、欠压、过载、超差、编码器故障、温度 保护功能 过高、内部芯片故障、模块故障 5 第二章 安 装 产品的储存和安装一定要满足环境条件要求 产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾 伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、 液体及易燃物侵入 伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击 伺服驱动器的使用环境一定要考虑避雷设施的安装 严禁拖拽伺服电机线、电气控制柜的安装 驱动器的常规使用的寿命与环境和温度有直接的关系。电气控制柜内部电气设 备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所 以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情 况，以保证伺服驱动器周围环境和温度在 55℃以下，相对湿度95%以下。长 期安全工作时候的温度在45℃以下。 2.1.2、伺服驱动器周边的发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故 障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55℃以 下。 2.1.3、伺服驱动器周边的振动设备 采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G 2 （4.9m/s）以下。 2.1.4、伺服驱动器在恶劣环境下使用 6 伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉 尘、水以及加工液体，会使驱动器出现故障。所以在安装时，一定要采取防 护措施，保证驱动器的工作环境。 2．1．5、伺服驱动器周边的干扰设备 伺服驱动器周边有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有 很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它 各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电 流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的 控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线、驱动器安装 伺服驱动器必须安装在避雷等保护良好的电柜内 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾 2.2.1、 安装环境 1）、防护 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止 接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。 2 ）、温度 环境温度 0～55℃，长期安全工作温度在45 ℃以下，并应保证良好的散热 条件，相对湿度 95% 。 3 ）、振动与冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5 （4.9m/S2 ）以下， 驱动器安装应不得承受重压和冲击。 7 2.2.2、通风间隔 2.2.3、安装方法 1）、安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。 2 ）、安装固定：上紧伺服驱动器上的四颗M5 固定螺钉。 3 ）、通风散热：采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风机。 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压 拔工具拆装 电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱 8 2.2.4、安装尺寸 1 ）输出功率≤3.7KW 的安装尺寸：255x105x199 2 ）输出功率≥3.7KW 的安装尺寸：280x143x223 9 第三章 接 线V二个系列，接线时必须查明驱动器 使用电源，并且必须使用隔离变压器 驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全保护措施，以防止 因错误的操作引起意外事故 驱动器和电机必须良好接地 在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上 3.1、标准接线 本交流伺服驱动器的接线与使用的电机和控制方式等有关。 10 3.1.1、与武汉华大、常州常华、常州新月4对极电机控制接线对极电机只需将UVW接电机的423脚 对应参数P34=2360、P35=4 11 3.1.2、与武汉登奇电机控制接线、配线、电源端子 R、S、T、PE、U、V、W各端子线）。 本机接线冷压端子，务必连接牢固。 应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。在市电与隔离 变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。 请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。 3.3.2、控制信号CN3端子、反馈信号CN1端子 线径：采用屏蔽电缆（最好选用双绞合屏蔽电缆），线 mm²，屏 蔽层须接PE端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN3电缆不超过3米，反馈信号CN1、 电缆长度不超过20米。 布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并 联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 3.3、端子功能 3.3.1、电源端子：采用JUT-1.5－4冷压端子 脚号 记号 信 号 名 称 信 号 功 能 1 R 三相或单相主电 AC220V 或 AC380V50HZ 2 S 源 不能与电机 UVW 相连 3 T 4 PE 接地 接主电源地 5 U 必须与电机 UVW 一一对 6 V 伺服电机 应相连 7 W 8 PE 接地 接电机外壳 9 r 220V 驱动器无此 控制电源 220V 50HZ 10 t 端子：控制电源 11 PE 接地 接控制电源地 注：当采用AC220V供电的驱动器没有9、10、11端子。 13 3.3.2、控制信号输入输出端子：CN3为孔座的DB25接插件 脚号 信号名称 记号 I/O 信 号 功 能 编码器Z 1 OZ 输出 集电极开路输出，地端为OUTCOM 信号 输入端子的电源正极 输入信号 11 INCOM＋ 输入 用来驱动输入端子的光电耦合器 电源正极 DC12～24V，电流≥100mA 伺服使能输入端子 EN ON：允许驱动器工作 EN OFF：驱动器关闭，停止工作 电机处于自由状态 23 伺服使能 EN 输入 可以设P6=1屏蔽此功能 注 1：当从 EN OFF 到 EN ON 前，电 机必须是静止的 注 2：到 EN ON 后，至少等待 50ms 再输入命令 ① 位置和速度或转矩功能选择，有 效时选择速度或转矩控制，P7=4 或8设定此功能 ② 内部速度选择，有效时选择内部 控制方式 速度 4（P26），P31=1 设定此功 9 或功能选 MODE 输入 能 择 ③ 内部脉冲方式启动信号，P44=1、 2设定此功能 ④ 脉冲控制第2电子齿轮， P32=1设定此功能 ⑤刀架控制刀位输入D0位 ①位置指令脉冲输入和电机速度输入 禁止输入端子 参数P30=0、1、2设定此功能 指令脉冲 0：无效，不检测INTH信号 禁止和报 1：检测INTH信号有效 10 INTH 输入 警清除信 2：检测INTH有效，并清除剩余脉冲 号 ②当伺服报警时可输入此信号清除驱 动报警，伺服重新复位 ③内部速度选择，有效时选择内部速 度4（P26），P31=2设定此功能 2 正转限位 CW 输入 ① 电机正转限位输入信号，参数 14 P20=1设定此功能，P20=2不报警 ② 刀架控制刀位输入D2位 ③ P7=7时电机正转点动输入信号 ④ P15=2时电机正转信号 ① 电机反转限位输入信号，参数 P20=1设定此功能，P20=2不报警 14 反转限位 CCW 输入 ② 刀架控制刀位输入D3位 ③ P7=7时电机反转点动输入信号 ④ P15=2时电机反转信号 输出信号 输出端子的电源地 13 电源公共 OUTCOM 输出 用来驱动输出端子的光电耦合器电 地端 源，电流≥200mA 准备好信 25 SRDY- 输出 伺服准备好无故障报警时输出有效 号输出 12 伺服报警 ALM 输出 伺服报警时输出有效 制动刹车 24 BRAKE 输出 正端信号 伺服使能电机上电后输出有效 制动刹车 22 BRAKE- 输出 负端信号 ① 定位完成输出，当位置偏差小于 设定范围时输出有效 ② 刀架控制到位输出有效 20 定位完成 COIN- 输出 ③ 内部脉冲运行完输出有效 ④ 力矩到达P50百分比时输出 ⑤ 电机零速（静止）时输出 参数P2设定此功能 脉冲信号 6 PULSE+ 输入 正 脉冲信号 外部位置控制指令， 18 PULSE- 输入 负 参数P14设定方式 方向信号 0：Pulse+Sign 脉冲加方向 7 SIGN+ 输入 正 1：CW+CCW 正、反转控制 方向信号 2：A+B 90°正交脉冲 19 SIGN- 输入 负 8 模拟输入 Vin 输入 外部速度或转矩指令 21 模拟地 Vgnd 输入 0~ ±10V 电机编码器Z信号输出 5 编码器Z OZ+ 输出 15 信号正 编码器Z 17 OZ- 输出 信号负 编码器Z 4 OB+ 输出 信号正 电机编码器B信号输出 编码器Z 16 OB- 输出 信号负 编码器Z 3 OA+ 输出 信号正 电机编码器A信号输出 编码器Z 15 OA- 输出 信号负 3.3.3、编码器反馈信号端子：CN1为孔座的DB15接插件 脚号 信号名称 标号 I/O 信号说明 2 电源+5V VCC 输出 电源+5V 3 信号地 GND 输出 信号地 6 编码器 Z+ OZ+ 输入 Z 脉冲正端 9 编码器 Z- OZ- 输入 Z 脉冲负端 5 编码器 B+ OB+ 输入 B 脉冲正端 8 编码器 B- OB- 输入 B 脉冲负端 4 编码器 A+ OA+ 输入 A 脉冲正端 7 编码器 A- OA- 输入 A 脉冲负端 1 接地 PE 接地端子 系统接地 10 编码器 U+ OU+ 输入 U 脉冲正端 13 编码器 U- OU- 输入 U 脉冲负端 11 编码器 V+ OV+ 输入 V 脉冲正端 14 编码器 V- OV- 输入 V 脉冲负端 12 编码器 W+ OW+ 输入 W 脉冲正端 15 编码器 W- OW- 输入 W 脉冲负端 3.4、输入输出接口原理 3.4.1、开关量EN、MODE、INTH、CW、CCW输入接口 16 开关量输入接口 1）、由用户提供电源，DC12～24V ，电流≥100mA。 2 ）、注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能正常工作。 3.4.2、开关量SRDY、ALM、BRAKE、COIN、OZ输出接口 开关量输出接口 1）、外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱 动器损坏。 2 ）、输出为集电极开路形式，OZ、SRDY、COIN 和 ALM 信号最大电流为 20mA ，BRAKE 信号最大电流为 50mA，所以BRAKE 可以直接驱动继电 器，而 OZ、SRDY、COIN 和 ALM 信号不能驱动继电器；外部电源最大 电压25V 。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超 过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。 3 ）、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如 果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。 3.4.3、脉冲信号输入接口 17 脉冲信号输入接口的差分驱动方式 脉冲信号输入接口的单端驱动方式 1）、为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式； 2 ）、差分驱动方式下，采用AM26LS31 、MC3487 或类似的 RS422 线 ）、采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 10～15mA，限定外部电源最大电压25V 的条件，确定电阻R 的数值。经 验数据：VCC ＝24V ，R ＝1.3～2k ；VCC ＝12V，R ＝510～820 Ω；VCC＝ 5V，R＝82～120 Ω。 4）、采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必须注意，如果电源极性 接反，会使伺服驱动器损坏。 5）、脉冲输入方式详见下表，要求脉冲频率≤500kHz。 脉冲输入方式 脉冲指令 CW CCW P14 设定值 PULS 0 脉冲+符号 脉冲＋符号 SIGN PULS 1 CCW脉冲 CW+CCW 脉 CW脉冲 SIGN 冲 PULS 2 A+B脉冲 A+B 90° SIGN 正交脉冲 18 脉冲输入时序参数 参数 差分驱动输入 单端驱动输入 tck 2uS 5uS th 1uS 2.5uS tl 1uS 2.5uS trh 0.2uS 0.3uS trl 0.2uS 0.3uS ts 1uS 2.5uS tqck 8uS 10uS tqh 4uS 5uS tql 4uS 5Us tqrh 0.2uS 0.3uS tqrl 0.2uS 0.3Us tqs 1uS 2.5Us 脉冲＋符号输入接口时序图（脉冲频率≤500kHz） 19 CW+CCW 脉冲输入接口时序图（脉冲频率≤500kHz） 伺服电机光电编码器输入接口 20 第四章 参 数 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏 和人员伤害 建议所有的参数调整应在伺服电机静止时进行 参数号 参数名称 功能说明 参数范围 出厂值 P0 软件版本号 可以查看，不能修改 ① 防止参数被误修改，在密码 设置后，每次修改参数前必 须先输入密码 ② 密码设为 9999 时，在以后修 改参数时不需输入密码 P1 参数密码 1～9999 1 ③ 修改 P3 号参数时可以不输入 密码 ④ 忘记密码时请与供应商联系 ⑤ 密码设为“12345”时清除历 史报警记录 0：定位完成输出，当位置偏差 小于设定范围时输出COIN 1：有脉冲输入 COIN 无效，到 位COIN输出有效 COIN 信号输 2：内部脉冲运行完输出信号 P2 0～5 0 出方式 3: 力矩到达P50时输出 4：电机转速高于 P53 时输出 COIN 信号，电机转速低于 P50 时输出BRAKE信号 5：电机零速（静止）时输出 0：显示电机转速(r/min) 1：显示电机电流(A) P3 开机显示方式 2：显示电机转矩(NM) 0～12 0 3：显示电机位置(pulse) 4：显示计数偏差(pulse) 21 5：显示脉冲计数低四位(pulse) 6：显示脉冲计数高四位 (x1000pulse) 7：显示直线速度(mm/min) 8：显示输入脉冲频率(kHz) 9：显示输入接口状态 10：显示输出接口状态 11：显示报警号 12：不显示内容（报警除外） P4 驱动器型号 可以查看，不能修改 ①设定电流环滤波常数 ②值越大，电机电流噪声越大 电流环滤波 P5 ③使用小电机时，可减小此值 1～300 72 常数 ④负载惯量大时，在电机有振 荡时，可增大此值 外接 EN 使能 0：有效，要检测EN信号 P6 0～1 1 信号是否有效 1：无效，不检测EN信号 0：位置控制方式，外部输入脉 冲信号，pulse+sign 1：JOG方式，按键控制 2：速度方式，外部输入0～± 10V控制转速 3：转矩控制，外部输入 0～± 10V控制转矩 4：位置和速度方式，通过外部 信号MODE选择 5：4段内部脉冲控制方式 6：位置控制，外接 EN(加脉冲 P7 控制方式 0～13 0 P46,尾数为“1”时连续、为 “0”时点动)、INTH(减脉冲 P47)；要求P6=1,P30=0,P31=0 7：CW、CCW外接信号点动方式 8：位置和转矩方式，通过外部 信号MODE选择 9：内部速度控制方式 10：内部速度控制转矩到达 P50 电机停止 11：电机回零，16 段内部位置 控制方式 22 12：内部速度左右限位控制 13：16段内部速度控制方式 ①设定电流环比例增益 ②设定值越大，电流增益越快 电流环比例 ③电机振动或啸叫时，可增大 P8 1～600 330 增益 此值 ④使用小电机且过热时，可减 小此值 ①设定速度环比例增益 ②设定值越大，增益越高，刚 速度环比例 性越强，但噪声越大 P9 1～400 30 增益 ③负载越大，设定值应越大 ④在不产生噪声的情况下，值 越大越好 ①设定位置前馈增益 ②设定值越大，增益越高，刚 性越强，但易振荡 位置控制位 ③负载越大，设定值应越小 P10 置环前馈增 ④在不产生振荡的情况下，值 1～400 100 益 越大越好 专用功能：在静止时（无脉冲 输入）用 P59 代替此参数（P59 ≠100时有效） ① 设定位置环比例增益 ② 值越小越平稳，但刚性越差 ③ 值越大，位置控制定位越 位置环比例 P11 快，跟随计数偏差越小，刚 1～8000 100 增益 性越强，但易振荡或超调 ④ 在不产生振荡和超调的情况 下，值越大越好 位置指令脉 ① 电机每转脉冲数= P12 1～30000 1 冲分频分子1 10000x分频分母/分频分子 位置指令脉 ② 电子齿轮G=分子/分母 P13 1～30000 1 冲分频分母 1/30000G30000 0：Pulse+Sign 脉冲加方向 P14 输入脉冲方式 1：CW+CCW 正、反转控制 0～2 0 2：A+B 90°正交脉冲 23 0：不取反 1：方向取反 电机方向取 P15 2：速度和转矩控制时正、反转 0～2 0 反 由 CW、CCW 控制,不由输入 电压的符号控制 驱动报警过 负载超过电机额定转矩的 P16 P16 1～300% 200 载百分比 百分比时驱动报警ER0-10 定位完成范 偏差计数小于或等于此值时， P17 0～30000 2 围 定位完成 位置超差检 偏差计数大于此值时，位置超 P18 0～30000 30000 测范围 差报警 位置控制时 0：位置超差报警有效 P19 超差报警是 0～1 0 1：位置超差报警无效 否有效 0：无效，不检测CW、CCW信号 1：检测 CW、CCW 信号，CW 有 设定伺服限 效时电机正转限位，CCW 有 P20 位信号 CW、 0～2 0 效时电机反转限位，要报警 CCW是否有效 2：检测 CW、CCW 有效时不报 警，只是电机停止运转 电机额定电 1～800 P21 选用电机额定电流 200 流 x0.1A 电机额定转 1～800 P22 选用电机额定转矩 200 矩 x0.1Nm ① JOG控制速度 0～± P23 内部速度1 ② 转矩控制最高速度 6000 10 ③ 内部脉冲控制速度选择 r/min ① 速度控制最高速度 0～± P24 内部速度2 ② 内部脉冲控制速度选择 6000 100 ③ 刀架控制回零速度 r/min 0～± 6000 r/min P25 内部速度3 内部脉冲控制速度选择 200 P7=11时 0～± 32000 ① JOG控制速度，P31=1或2 0～± P26 内部速度4 500 ② 速度控制最高速度，P31=1 6000 24 或2 r/min ③ 内部脉冲控制速度选择 P7=11时 ④ 刀架控制换刀速度 0～± 32000 电机最高速 0～6000 P27 设置电机最高转速 3600 度转速 r/min 模拟电压输 用于速度控制或转矩控制时 0V 0～± P28 0 入零点偏置 电压调节 4000 转矩控制转 用于转矩控制转矩增益常数， P29 1～1000 300 矩增益常数 值越大转矩越大 0：无效，不检测INTH信号 1：检测 INTH 信号有效，不清 设定伺服输 除剩余脉冲 P30 入信号 INTH 0～2 0 2：检测 INTH 信号有效或 P2=3 是否有效 转矩达到 P50 输出 COIN 信 号时，并清除剩余脉冲 0：无效，不检测 MODE、INTH 选定内部速 信号输入 P31 度 4 是否检 0～2 0 1：有效 ，检测MODE信号输入 测有效 2: 有效 ，检测INTH信号输入 选定脉冲分 0：无效，不检测MODE信号输 P32 频分子 2 是 入 0～1 0 否检测有效 1：有效 ，检测MODE信号输入 位置指令脉 P32=1时供位置方式选择 P33 1～30000 1 冲分频分子2 计算方法与P12相同 伺服电机编 根据不同电机厂家的电机此值 1～10000 P34 码器位置零 2360 也有所不同，具体见调试部分 /P35 点偏置 根据不同电机厂家的电机此值 P35 电机极对数 2～5 4 也有所不同，具体电机说明书 位置控制加 值越大，加速时间越短，位置 P36 0～30000 1000 速时间常数 定位越快 位置控制减 值越大，减速时间越短，位置 P37 0～30000 1000 速时间常数 定位越快 0～32000 JOG、速度、 值越大，加速时间越短，速度 P7=11时 P38 转矩控制加 30 响度越快 0～± 速时间常数 32000 25 0～32000 JOG、速度、 值越大，减速时间越短，速度 P7=11时 P39 转矩控制减 30 响度越快 0～± 速时间常数 32000 ①内部脉冲控制第1段脉冲数 0～± P40 内部脉冲数1 10000 ②刀架控制时总刀位数2～12 32000 ① 内部脉冲控制第2段脉冲数 0～± P41 内部脉冲数2 10000 ② 刀架控制时回零刀位1～12 32000 ① 内部脉冲控制第3段脉冲数 0～± P42 内部脉冲数3 ② 刀架控制时回零电机是否反 10000 32000 向，为0时反向 ① 内部脉冲控制第4段脉冲数 1～± P43 内部脉冲数4 ② 刀架控制时电机是否反向， 30000 32000 为0时反向 0：自启动方式，开机自动运行 0～2 1：由 MODE 外接信号单段启动 内部脉冲控 P7=11时 P44 运行 0 制方式选择 0～± 2：由 MODE 外接信号循环启动 32000 运行 十六进制数： ① D0=0 表示第 1 段为负方 向，D0=1为正方向 0～15 ② D1=0 表示第 2 段为负方 内部脉冲控 P7=11时 P45 向，D1=1为正方向 5 制方向 0～± ③ D2=0 表示第 3 段为负方 32000 向，D2=1为正方向 ④ D3=0 表示第 4 段为负方 向，D3=1为正方向 0～ ① 第1段运行完暂停时间 32000ms P46 内部时间1 ② P7=6 时 EN 有效一次加的脉 P7=11时 500 冲数 0～± 32000 0～ ① 第2段运行完暂停时间 32000ms P47 内部时间2 ② P7=6 时 INTH 有效一次减的 P7=11时 500 脉冲数 0～± 32000 P48 内部时间3 第3段运行完暂停时间 0～ 500 26 32000ms P7=11时 0～± 32000 0～ 32000ms 第4段运行完暂停时间 P49 内部时间4 P7=11时 500 0～± 32000 力矩控制百 力矩控制到达此百分比时输出 P50 0～100% 100 分比 COIN信号 是否检测编 0：检测编码器报警 P51 0～1 0 码器报警 1：不检测编码器报警 0：显示当前报警号 历史报警显 1～10：依次显示以往报警号， P52 0～10 0 示 密码 P1 设为“12345”时清除 历史报警记录 抱闸上、下 电机上、下电后与输出 BRK 信 0～ P53 300 电延时时间 号之间的延时时间 30000ms 0～500% 输入模拟量 P7=11时 P54 输入电压=Vin*P54/100 100 电压百分比 0～± 32000 通讯波特率 P55 4800、9600、14400、19200 9600 （未开放） 通 讯 站 号 P56 站号不能为：85和170 0～255 1 （未开放） 电机编码器 1024、1000、2000、2048、 P57 2500 线：有U、V、W信号线：无 U、V、W 信号线、速度控制：相当于 P10 号参 数 速度控制速 ①设定速度前馈增益 P59 度环前馈增 ②设定值越大，增益越高，刚 1～400 100 益 性越强，但易振荡 ③负载越大，设定值应越小 ④在不产生振荡的情况下，值 27 越大越好 2、P7=0、5、11 位置控制：在 位置控制静止时（无脉冲输 入）相当于 P10 号参数（P59≠ 100时有效） 电机静止力 在电机静止时电机的输出力矩 P60 0～100% 100 矩百分比 百分比，值越小力矩越小 编码器线 分频数（未 编码器输出A、B信号分频数 1～127 1 开放） 说明： 一、韩国4对极电机： 1、编码器线=20、P21=14、P22=4、P34=1680、P57=2048、P59=20、电机线=50、P21=48、P22=26、P34=2460、P57=3000、P59=50、电机线UV交换。 二、华大省线=50、P21=42、P22=24、P34=120、P57=2500、P58=1、 P59=50、电机线、 P57=2000、P59=50、电机线UW交换。 建议所有的参数设定与修改在电机禁止时进行 所有参数（只有P34参数关电后重新上电才有效）的设定只要按“Enter” 即有效，不必重新上电，但要长期保存时必须进行参数写入操作 本驱动器断电后，必须等待30秒钟以上才能再次通电 当本驱动器用于数控系统时，参数P12和P13计算方法如下： P12 机械减速比x系统脉冲当量x10000 ———— = ———————————————— P13 丝杠螺距(mm) 一般数控系统的脉冲当量为：0.001mm 28 第五章 错误报警 驱动器和电机断电至少 5 分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击伤人 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用 在发生错误报警时，将会显示 Er0-xx 并闪烁，xx 即为报警代码 设置 P52 、P3=11 可以查看历史报警号，以便分析报警原因 在报警已经发生后，可以操作驱动器以查看和修改参数 报警一览表 报警代码 报警内容 故障原因 ER0-00 正常 1）编码器接线）编码器电缆过长，造成编码器供 电电压偏低 ER0-01 电机转速过高 4）运行速度过快 5）输入脉冲频率过高 6）电子齿轮比太大 7）伺服系统不稳定引起超调 8）电路板故障 1）电源电压过高（高于+20%） 2）制动电阻接线 主电路电源电压过高 4）内部再生制动晶体管坏 5）内部再生制动回路容量太小 6）电路板故障 1）电源电压过低（低于-20%） 2）临时停电200mS以上 主电路电源电压过低 ER0-03 3）电源启动回路故障 或驱动器温度过高 4）电路板故障 5）驱动器温度过高 29 1）机械卡死 2）输入脉冲频率太高 3）编码器零点变动 4）编码器接线）P18参数设置太小 8）P19=1屏蔽此功能，将不报警 1）环境和温度过高 2）散热风机坏 3）温度传感器坏 ER0-05 驱动器温度过高 4）电机电流太大 5）内部再生制动电路故障 6）内部再生制动晶体管坏 7）电路板故障 驱动器写 EEPROM 内存 ER0-06 芯片U19坏，需更换 错误 撞到正向限位开关，可以设置参数 ER0-07 CW电机正向限位 P20=0 屏弊此功能或反向转动电机或 增大P17参数，P20=2时不报警 撞到反向限位开关，可以设置参数 ER0-08 CCW电机正向限位 P20=0 屏弊此功能或反向转动电机或 增大P17参数，P20=2时不报警 1）编码器损坏 2）编码器接线屏蔽此功能，将不报警 4）编码器电缆过长，造成编码器供 电电压偏低 载超过电机额定转矩的参数 P16 百 ER0-10 电机过载报警 分比时驱动报警 30 1）电流过大 2）电压过低 3）电机绝缘损坏 4）增益参数设置不当 ER0-11 模块故障 5）负载过重 6）温度过高 7）模块损坏 8）受到干扰 9）电机线 电流过大 5）超过300%额定电流100ms以上 6）连续超过30%额定电流15s以上 7）增益参数设置不当,调小 P8 号参 数，减小电流环增益 8）电路板故障 31 第六章 显示与参数设置 6.1、驱动器显示 伺服系统面板由6个LED数码管显示器、4个按键。数码管用以显示伺服 系统的各种状态和参数；按键用以系统参数的设置和查阅。 伺服系统的正常显示有以下12种方式： 1）、显示电机转速：参数P3=0，单位：r/min 2）、显示电机电流：参数P3=1，单位：A 3）、显示电机转矩：参数P3=2，单位：NM 4）、显示电机位置：参数P3=3，单位：pulse 5）、显示位置偏差：参数P3=4，单位：pulse 6）、输入脉冲低四位：参数P3=5，单位：pulse 7）、输入脉冲高四位：参数P3=6，单位：x1000pulse 8）、电机直线，单位：mm/min 以输入每一个脉冲为0.001mm计算 32 9）、输入脉冲频率：参数P3=8，单位：kHz 10）、输入接口诊断：参数P3=9 显示数据的十六进制数表示： D0=1时“EN”输入有效； D1=1时“INTH”输入有效； D3=1时“MODE”输入有效； D5=1时“CW”输入有效； D6=1时“CCW”输入有效。 11）、输出接口诊断：参数P3=10 显示数据的十六进制数表示： D0=1时“SRDY”输出有效； D1=1时“ALM”输出有效； D2=1时“BRAKE”输出有效； D3=1时“COIN”输出有效。 12）、驱动错误号显示：参数P3=11 设置参数 P52 可以查看历史报警号， 以便分析报警原因,密码P1设为 “12345”时清除历史报警记录。 13）、驱动无任何显示（报警除外）： 参数P3=12 6.2 键盘操作 驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键“↑”、“↓”、“Mode”、 “Enter”组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下： “↑”：参数号、数值增加，或JOG方式电机正转。 “↓”：参数号、数值减少，或JOG方式电机反转。 “Mode”：功能项选择，或当前数光标左移。 “Enter”：功能项确认，或数据输入确认。 在正常显示方式情况下：按“Mode”键进行入 ①“参数”、② “参数写 入”、③ “参数初始化”三个功能项的循环选择。 在选择过程中按“↑”键返回显示状态。 ①“参数”: P1～P56 ②“参数写入” 33 ③“参数初始化” 当没有输入系统密码时只能进入①“参数”的查阅、输入密码和修改 参数P3，不能修改其它参数。 6.3 参数设置 6.3.1、参数设置 1）、在正常显示方式情况下：按“Mode”键 进行入①“参数”。 2）、按“↑”或“↓”键选择所要修改的参 数号，按“Enter”。 3）、按“↑”数值自动加1，按“↓”键数 值自动减1，按“Mode”键当前数（小数点位置） 左移，按“Enter”键数据确认。 调入参数P1时只显示“0”,即不显示系统密码 在没有输入密码时所输入的数据无效并返回显示状态 6.3.2、密码的输入与修改 每次开机对系统参数的设置必须先输入系统密码，输入参数P1即输入系统 密码，当输入密码正确时，可对其它参数进行设置，否则不能对其它参数进行 设置。 密码的修改也必须先输入原来的密码，再设置参数P1即可。如果用户忘记 系统密码，请与供应商联系。 34 当密码设为“9999”时，下次开机将不用输入密码即可修改参数。 6.3.3、参数写入 在显示状态，按“Mode”键选择进入 ②“参数写入”参数写入状态。 当用户修改的参数需要长期保存时， 必须进行参数写入操作。按“Enter”键三秒钟， 参数将写入内部EEPROM中，写入完后显示： 此时，按“Enter”键返回。 6.3.4、 参数初始化 在显示状态，按“Mode”键选择进入 ③“参数初始化”状态。` 当用户需要调入系统参数出厂值时，按 “Enter”键三秒钟，除密码以外的参数将被 初始化为系统出厂值，但并未写入内部EEPROM 中，要写入时，必须进行参数写入操作。 此时，按“Enter”键返回。 P1、P34、P35号参数不被初始化。 35 第七章 调 试 驱动器及电机必须可靠接地，PE必须与电机接地可靠连接 建议驱动器电源经隔离变压器提供，以保证安全性及抗干扰能力 必须检查确认接线无误后，才能接通电源 驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除 驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击 驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤 7.1、电源时序 7.1.1、电源接线，并按以下顺序接通电源： 1）、通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（接R、S、T）。 2）、电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好信号（SRDY）有效，此时可以接 受伺服使能（EN）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激 励，处于上电状态。检测到伺服使能无效或有报警，电机激励电路关闭， 电机处于自由状态。 3）、当伺服使能与电源一起接通时，电机激励电路大约在1.5秒后接通。 4）、频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频 率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，在 将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。 电源接线、机械制动刹车BRAKE的使用 机械制动器用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台，防止电机失电后跌 落。实现此功能需选购带制动器的电机。 使用驱动器BRAKE信号控制中间继电器，由继电器启动制动电源（制动电源 由用户更好的提供）。BRAKE信号在驱动电机激励电源上电后延时时间为P53后有效， 在电源断电或报警时驱动器自动断开BRAKE信号延时时间为P53后再断开电机激 励电源。 在安装此信号时，制动电源必须有足够的容量，而且必须用续流二极管作 浪涌吸收器，见下图。 37 7.3、运行 7.3.1、运行前的检查 在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项： 电源端子接线是否正确、可靠？输入电压是否正确？ 电源线、电机线有无短路或接地？ 控制信号端子是否已连接正确？电源极性和大小是否正确？ 驱动器和电机是否已固定牢固？ 电机轴是否未连接负载？ 7.3.2、伺服系统的JOG控制 当系统参数P7=1、P7=7时，伺服系统为JOG控制方式。 P7=7时电机正、反转由CW、CCW控制，不用“↑”、“↓”控制。 按住“↑”伺服电机正转，键抬起电机停转。工作速度由参数P23、P31设 定值决定，当P31=1/2时取决于MODE/INTH输入信号,当MODE/INTH有效时运行 速度为P26。 按住“↓”伺服电机反转，键抬起电机停转。工作速度由参数P23、P31设 定值决定，当P31=1/2时取决于MODE/INTH输入信号,当MODE/INTH有效时运行 速度为P26。 JOG控制加速时间常数通过参数P38调整；JOG控制减速时间常数通过参数 P39调整。 7.3.3、伺服系统的位置控制 当系统参数P7=0时，或P7=4且MODE无效时伺服系统为位置控制方式。运 行速度由输入脉冲的频率决定，运行方向由输入方向和P15决定，其脉冲方式 由P14设置。 当P30=1、2时，且INTH信号有效时可禁止此功能。 当P32=0时电子齿轮由P12和P13决定。 当P32=1时驱动器具备动态电子齿能。当MODE无效时电子齿轮由P12 和P13决定；当MODE有效时由P33和P13决定。 位置控制加速时间常数通过参数P36调整；位置控制减速时间常数通过参 数P37调整。 7.3.4、伺服系统的速度控制 38 当系统参数P7=2时，或P7=4且MODE有效时伺服系统为速度控制方式。最 高工作速度由参数P24、P31设定值决定，当P31=1/2时取决于MODE/INTH输入 信号,当MODE/INTH有效时最高工作速度为P26。最高工作速度是指输入电压为 10V时的工作速度。 工作速度由Vin1的电压决定，方向由Vin1的符号和P15决定，当P15=2 时方向由CW、CCW决定，CW、CCW分别为电机正、反转。 速度控制的零漂通过参数P28调整，调此参数使输入电压为0V时电机转速 为0。 速度控制加速时间常数通过参数P38调整；速度控制减速时间常数通过参 数P39调整。 注意： 当P7=4在MODE切换时必须在MODE到达后延时10ms再发进给指令。 7.3.5、伺服系统的转矩控制 当参数P7=3时，或P7=8且MODE有效时伺服系统为转矩控制方式。转矩由 输入Vin1的电压决定。方向由Vin1的符号和P15决定，当P15=2时方向由 CW、CCW决定，CW、CCW分别为正、反转力矩。输入电压为10V时的转矩为最大 转矩，最高转速由内部速度P23指定。 P21号参数是电机的额定电流，P22号参数是电机的额定转矩。 转矩控制的零漂通过参数P28调整，调此参数使输入电压为0V时电机输出 转矩为0。 转矩能够最终靠参数P29调整进行增益补偿调节，值越大转矩越大。 转矩控制加速时间常数通过参数P38调整；速度控制减速时间常数通过参 数P39调整。 当输出转矩到达参数P22的百分比P50时输出COIN信号。COIN为脉冲信 号，宽度10ms。当P2=3或P7=3、8 COIN是转矩到达P50输出。 注意： 1、转矩控制时，参数P21、P22必须与电机参数一致。 2、当P7=8在MODE切换时必须在MODE到达后延时10ms再发进给指令。 参数调试步骤： 1、设置P21、P22参数与电机一致； 2、设置P23为输入10V时的最高转速； 3、电机空载，输入10V电压调节P28参数使电机转速与P23一致； 4、电机带载，输入10V电压调节P29参数使电机输出转矩与P22一致； 5、设置P50使电机转矩达到时驱动输出COIN信号； 6、控制电机过程有振荡或振动时，大电机要调小P29参数，小电机要调大 P29参数。经验值：7.7NM/2.3KW电机P29=250左右；1.3NM/400W电机 P29=1000左右。也可调节P38、P39参数（电机越大值越大）。 39 7.3.6、伺服系统的4段内部脉冲控制 当系统参数P7=5时伺服系统为内部脉冲控制方式。此功能可用于定长加工 控制的自动化领域。 控制方式由P44决定： P44=0时伺服自动循环启动；P44=1时，输入信号MODE有效时伺服自动单段 启动；P44=2时，输入信号MODE有效时伺服自动循环启动。 自动启动后，驱动从第一段程序、第二段程序、第三段程序、第四段程序 自动循环运行，见下表： 方向由P45十 脉冲运行完 脉冲运行完 程序段 脉冲数 转速 六进制数决 是否输出 暂停时间 定 COIN信号 第一段 P40 P23 P46 D0=1为正转 第二段 P41 P24 P47 D1=1为正转 P2=2时要输 第三段 P42 P25 P48 D2=1为正转 出 第四段 P43 P26 P49 D3=1为正转 内部脉冲定长控制的长度=脉冲数x电子齿轮G。 7.3.7、伺服电机回零，16段内部位置控制 当系统参数P7=11时伺服系统为内部位置控制方式。此功能可用于定长加工 控制的自动化领域。输入信号MODE有效时伺服启动，方向由脉冲数的正负决 定。见下表（“0”表示“无效”，“1”表示“有效”，以下相同）： ZERO INTH CCW CW MODE 脉冲数 电机转速 0 0 0 0 1 回零功能 P23 0 0 0 1 1 P25 P24 0 0 1 0 1 P26 0 0 1 1 1 P38 0 1 0 0 1 P39 0 1 0 1 1 P40 40 0 1 1 0 1 P41 0 1 1 1 1 P42 1 0 0 0 1 P43 1 0 0 1 1 P44 1 0 1 0 1 P45 1 0 1 1 1 P46 1 1 0 0 1 P47 1 1 0 1 1 P48 1 1 1 0 1 P49 1 1 1 1 1 P54 内部位置控制的长度=脉冲数x电子齿轮G。 7.3.8、16段内部速度控制 当系统参数P7=13时伺服系统为内部速度控制方式。输入信号MODE有效时伺 服启动，方向由转速的正负决定。见下表（“0”表示“无效”，“1”表示 “有效”，以下相同）： ZERO INTH CCW CW MODE 电机转速 0 0 0 0 1 P24 0 0 0 1 1 P25 0 0 1 0 1 P26 0 0 1 1 1 P23 0 1 0 0 1 0(电机停止) 0 1 0 1 1 P40 0 1 1 0 1 P41 0 1 1 1 1 P42 1

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