东菱伺服驱动器DS2

发布时间：2023-12-21 17:38:15 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口

  AC伺服驱动器 DS2系列 应用技术手册 (V1.02) 1 安全需要注意的几点 本节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、运行、检查、废弃等用户一定要遵守的重要事项做说明。 危 险  输入电源。 本驱动器的输入电源是 AC220V 或 AC380V ，请根据驱动器铭牌输入匹配电源。  安装在机械上开始运行时 ，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。 否则会导致人员受伤、机械损坏。  在通电状态下 ，请务必安装好电源端子排的外罩。 否则会导致触电。  关闭电源后或进行耐电压试验后 ，在充电指示 （CHARGE）灯亮灯期间 ，请勿触摸电源端子。 否则会因残留电压而导致触电。  请按与产品相应的用户手册中说明的步骤、指示进行试运行。 伺服电机安装在机械的状态下 ，如果发生操作错误 ，则不仅会造成机械损坏 ，有时还可能会引起人身伤害事故。  请绝对不要对本产品做改造 ，非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。 否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。  请在机械侧设置停止装置以确保安全。 带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。否则会导致受伤。  请务必将伺服驱动器的接地端子与接地极连接 （电源输入伺服驱动器的接地电阻为 100Ω以下 ） 。 否则会导致触电或火灾。 安装 注 意  请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。 否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。  请务必遵守安装方向的要求。 否则会导致故障。  安装时 ，请确保伺服驱动器与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。 否则会导致火灾或故障。  请勿施加过大冲击。 否则会导致故障。 2 接线 注 意  请正确、可靠地进行接线。 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。  请勿在伺服驱动器的伺服电机连接端子 U、V、W 上连接商用电源。 否则会导致受伤或火灾。  请牢固地连接电源端子与电机连接端子。 否则会引发火灾。  请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆 /编码器电缆使用同一套管 ，也不要将其绑扎在一起。接线时 ，主回路电 缆与输入输出信号电缆应离开 30cm以上。  输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合整体屏蔽线。  输入输出信号用电缆的接线m ；编码器电缆 ：最长为 20m。  即使关闭电源 ，伺服驱动器内部仍然可能残留高电压 ，因此 ，在充电指示 （CHARGE ）灯亮灯期间 ，请勿触摸电 源端子。 请在确认充电指示 （CHARGE）灯熄灭以后 ，再进行接线及检查作业。  请设置断路器等安全保护装置以防止外部接线短路。 否则会引发火灾。  在以下场所使用时 ，请采取适当的屏蔽措施。  因静电等而产生干扰时  产生强电场或强磁场的场所  可能有放射线辐射的场所 否则会导致机器损坏。  连接电池时 ，请注意极性。 否则会导致电池、伺服驱动器及伺服电机损坏和爆炸。 3 运行 注 意  为防止意外事故的发生 ，请对伺服电机单体进行 （机械不与伺服电机的传动轴连接的状态 ）试运行。 试运行正确后 ，再连接机械运行。否则会导致受伤。  安装在配套机械上开始运行时 ，请预先设定与该机械相符的参数。 如果不进行参数设定而开始运行 ，则会导致机械失控或出现故障。  请勿频繁 ON/OFF电源。 由于伺服驱动器的电源部分带有电容器 ，所以在电源 ON 时 ，会流过较大的充电电流。因此 ，如果频繁地 ON/OFF 电源 ，则会造成伺服驱动器内部的主回路元件性能直线下降。  JOG 运行 （AF002 ）、内部指令型自动调整 （AF101）时 ，因正转侧超程和反转侧超程而引起的紧急停止功能无 效 ，敬请注意。 否则有几率会使机器损坏。  在垂直轴上使用伺服电机时 ，请设置安全保护装置以免工件在报警、超程等状态下掉落。另外 ，请在发生超程时进行通 过零位固定停止的设定。 否则有几率会使工件在超程状态下掉落。  极端的参数调整·设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定 ，请绝对不要进行这类操作。 否则有几率会使人员受伤、机器损坏。  发生报警时 ，请在排除原因并确保安全后进行报警复位 ，重新开始运行。 否则有几率会使机器损坏、火灾或受伤。  请勿将带保持制动器的伺服电机的制动器用于制动。 否则有几率会使故障。  伺服电机与伺服驱动器请按照指定的组合使用。 否则有几率会使火灾或故障。 维护 注 意  请勿在通电状态下改变接线。 否则有几率会使触电或受伤。  更换伺服驱动器时 ，请将要更换的伺服驱动器的参数拷贝到新的伺服驱动器 ，然后再重新开始运行。 否则可能会导致机器损坏。 其他 注 意  为了进行详细说明 ，本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。在实际运行时 ，请务必按规定将外罩 或安全保护体安装到原来的位置 ，再按照每个用户手册的说明进行运行。  本手册中的插图为代表性图例 ，可能会与您收到的产品有所不同。  驱动器调试和使用中 ，请设置相关的保护安全装置。因本公司产品引起的特别损失、间接损失、及其他相关损失情 况 ，本公司不承担相关责任。  本手册中所包含的信息为一般描述或特征介绍 ，在实际应用中并不总是与所述完全一致 ，或者可能由于产品的进一 步开发而不完全适用。 4 目 录 安全需要注意的几点2 第一章 产品概要14 1.1 产品检查14 1.2 产品型号15 1.2.1 铭牌说明 15 1.2.2 型号说明 16 1.3 伺服驱动器各部分名称17 1.4 维护和检查17 第二章 安装19 2.1 安装方向与空间19 2.2 断路器与保险丝建议规格表20 2.3 噪音干扰与高次谐波对策20 2.3.1安装噪音滤波器 20 2.3.2 高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器的连接20 2.4 再生电阻的选择21 第三章 配线 驱动器的连接器与端子 22 3.1.3 主回路的接线 电机端的配线快速插头端子外形及定义 25 3.2.2航空插头端子外形及定义（普通航空插头） 26 3.2.3航空插头端子外形及定义（军规航空插头） 26 3.3 连接器CN4/5 的配线 3.4.2 连接器CN1 的排列(DS2E型)31 3.4.3 连接器CN1 的信号说明 32 3.4.4 输入输出IO信号的分配 33 3.4.5与上位装置的连接示例 38 3.5 连接器CN2 的配线(MINIUSB)43 3.7 标准接线 4.3 状态监视46 4.4 监视显示（DP□□□）47 6 4.4.1 显示内容 47 4.4.2 监视模式下操作示例 48 4.5 参数模式48 4.5.1 相关说明 48 4.5.2参数设定（PA 囗囗囗）的操作示例49 4.6 辅助功能（AF 囗囗囗）的操作示例51 4.6.1辅助功能内容 51 4.6.1 辅助功能（AF 囗囗囗）的操作示例 51 4.7 本手册的参数书写方法52 4.7.1 “数值设定型”的书写方法 52 4.7.2 “功能选择型”的书写方法 53 第五章 监视显示54 5.1监视显示一览54 5.2 监视显示的操作示例55 5.3 输入信号监视56 5.3.1显示步骤 56 5.3.2 显示的判别方法 57 5.3.3显示示例 57 5.4 输出信号监视57 5.4.1显示步骤 58 5.4.2 显示的判别方法 58 5.4.3显示示例 59 7 5.5 接通电源时的监视显示59 5.6 其他说明59 第六章 辅助功能60 6.1辅助功能一览60 6.2 报警记录的显示（AF000 ）61 6.3 位置示教 （AF001 ）63 6.4 JOG 运行 （AF002 ）64 6.5参数写入禁止（AF003 ）65 6.6 报警记录的删除（AF004 ）66 6.7参数设定值的初始化 （AF005 ）67 6.8 程序JOG 运行 （AF00A ）68 6.9 伺服驱动器的软件版本显示（AF010 ）70 6.11 振动检出值初始化 （AF021 ）71 6.12 振动监视 （AF050 ）73 6.13 FFT 分析 （AF060 ）75 第七章 试运行80 7.1 试运行前的检查和需要注意的几点80 7.2 通过面板操作器进行 JOG 运行80 7.3 根据上位指令进行伺服电机单体的试运行80 7.3.1 输入信号回路的连接和状态确认 81 7.3.2 位置控制时的试运行 81 8 7.4 将伺服电机与机械连接后的试运行82 7.5 带制动器伺服电机的试运行82 第八章 运行83 8.1控制方式的选择83 8.2 通用基本功能的设定83 8.2.1伺服ON设定 83 8.2.2 电机旋转方向的切换 83 8.2.3 超程设定 84 8.2.4 保持制动器的设定 86 8.2.5 伺服OFF 时的停止方法选择 89 8.2.6 瞬间停电的处理设定 90 8.2.7 电机过载检出值的设定 91 8.3 绝对值编码器的使用方法92 8.3.1 绝对值编码器的选择 92 8.3.2 电池的使用方法 93 8.3.3 电池的更换 93 8.3.4 绝对值编码器初始化（AF011） 93 8.4 位置控制运行94 8.4.1 用户参数的设定 94 8.4.2 电子齿轮的设定 96 8.4.3 位置指令 98 8.4.4 平滑 101 9 8.4.5 定位完成信号（COIN） 102 8.4.6 定位接近信号（NEAR） 102 8.4.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能) 103 8.5 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行103 8.5.1 用户参数的设定 104 8.5.2 输入信号的设定 104 8.5.3 软起动 105 8.5.4 编码器信号输出 105 8.5.5 同速检测输出 107 8.6 转矩控制 ( 内部设定转矩选择 ) 运行107 8.6.1 用户参数的设定 108 8.6.2 输入信号的设定 108 第九章 调整109 9.1 调整的概要和流程109 9.1.1与调整相关的辅助功能进行说明 109 9.1.2调整时安全需要注意的几点 110 9.1.3调试步骤 112 9.2 手动刚性调整（AF030 ）114 9.3惯量检测(AF101)115 9.4调整时的保护功能118 9.5减振控制功能（AF105 ）119 9.5.1关于减振控制功能 119 10 9.5.2减振控制功能的操作步骤 120 9.5.3相关参数 122 9.6 调整应用功能123 9.6.1切换增益 123 9.6.2扰动补偿功能 127 9.6.3 电流增益值设定功能 129 9.7手动调整131 9.7.1伺服增益调整 131 9.7.2模型追踪控制 138 9.8调整通用功能142 第十章 故障诊断148 10.1 报警时的显示148 10.2 报警一览表148 10.3 报警的原因及处理解决措施151 10.4 警告时的显示161 10.5警告一览表161 10.6 警告的原因及处理解决措施163 第十一章 通讯165 11.1通讯接口 165 11.1.1通讯连接 165 11.2 通讯参数 166 11 11.3通讯协议 167 11.3.1编码意义 167 11.3.2 字节结构 167 11.3.3 通讯数据结构 168 11.3.4通讯出错处理 170 11.4通讯地址172 第十二章 规格173 12.1伺服驱动器规格 173 12.1.1 基本规格 173 12.1.2 速度、位置、转矩控制规格 174 12.2 伺服电机规格175 12.2.140/60/80 系列伺服电机参数表 175 12.2.2 100 系列伺服电机参数表 176 12.2.3130 系列伺服电机参数表 176 12.3 伺服驱动器外观尺寸177 12.3.1A 型机箱（≤750W ） 177 12.3.2 B型机箱（1KW/1.5KW/2KW ） 177 12.4 伺服电机外观尺寸178 12.4.140 系列电机安装尺寸 ：单位(mm) 178 12.4.2 60 系列电机安装尺寸 ：单位(mm) 178 12.4.3 80 系列电机安装尺寸 ：单位(mm) 179 12.4.4 100 系列电机安装尺寸 ：单位(mm) 179 12 12.4.5 130 系列电机安装尺寸 ：单位(mm) 180 第十三章 附录181 13.1 监视模式一览181 13.2 辅助功能一览183 13.3 用户参数一览184 13.3.1用户参数显示方式 184 13.3.2 功能选择参数的显示方式 184 13.3.3参数表 184 13 第一章 产品概要 1.1 产品检查 为避免本产品在购买与运送过程中的疏忽 ，请详细检查下表所列出的项目。 确认项目 参 考 到货的产品是不是是欲购买型号? 分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号 ，可参阅下节所列的型号 说明。 电机轴是否运转顺利? 用手旋转电机转轴 ，若能平顺运转 ，代表电机转轴是正常的。 但是 ，附有电磁刹车的电机 ，则无法用手平滑运转 ！ 外观是否损伤? 目视检查是不是外观上有任何损坏。 是否有松脱的螺丝? 用螺丝刀检验伺服驱动器安装螺钉是否有松动的地方。 如果任何上述情形发生 ，请与代理商或厂家联络以获得妥善的解决。 一套完整的伺服组件应包括以下项目。 编号 说明 1 伺服驱动器和其匹配的伺服电机 2 CN1 使用 50-PIN接头 （3M 仿真产品 ） 或控制线-PIN接头 （IEEE1394 仿真产品 ） 或电机编码器线 ：一端接驱动器 CN2 ，另一端连接至电机端。（选购品 ） 4 通讯连接器 （CN4/CN5 ）：EtherCAT 通讯或 RS485 通讯用的 RJ45 插头。（选购品 ） 5 驱动器电源输入 ： 11PIN 快速接头端子 （L1、L2、L3、P、D、C、N、U、V、W、PE ） 6 一支塑料压棒 7 一本安装手册 14 1.2 产品型号 1.2.1 铭牌说明 ■ DS2系列伺服驱动器铭牌说明 15 1.2.2 型号说明 █ DS2系列伺服驱动型号说明 □ □□□□ DS2 P– 08 A S – – 伺服驱动器名称 ：DS2 【1】 【2】 【3】【4】 【5】 【6】 【１】伺服驱动器系列 【2】驱动器功率 【3】额定输入电压 记号 规格 记号 规格 记号 规格 P 脉冲型 A5 50W A 220V E EhterCAT型 01 100W 02 200W 04 400W 08 750W 10 1.0KW 15 1.5KW 20 2kw 【4】编码器接口 【5】非标规格 【6】工厂代码 记号 规格 记号 规格 记号 规格 S 串行编码器接口 无 通用规格 无 标准型 █ DM1系列伺服电机型号说明 DM1 M – 04 A 60 I 8 S -* 伺服电机名称 ：DM1 【1】 【2】【3】【4】【5】【6】【7】【8】 【１】惯量类型 【2】电机功率 【3】额定输入电压 记号 规格 记号 规格 记号 规格 U 超小惯量 A5 50W A 220V S 小惯量 01 100W M 中惯量 02 200W H 大惯量 04 400W G 超大惯量 08 750W 10 1.0KW 13 1.3KW 20 2.0KW 【4】机座号 【5】编码器类型 【7】选配件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 40 40 口机座 I 17位增量型编码器 N 无选购件 60 60 口机座 J 17位绝对值编码器 B 带制动器 80 80 口机座 L 23位绝对值编码器 S 带油封 130 130 口机座 E 带油封、带制动器 【6】轴端 【8】特殊规格 记号 规格 记号 规格 0 法兰输出 无 标准型 1 内锥轴无键 -C 小容量 IP67连接器型 2 内锥轴带键 -** 客户定制型 3 外锥轴无键 4 外锥轴带键 5 内花键轴 16 6 外花键轴 7 直轴无键 8 直轴带键带孔 注 ： 1、 驱动器和电机型号有一定的概率会更新 ，具体对应型号请参考样本或者咨询本公司。≤ 1.3 伺服驱动器各部分名称 注 意 ● ≤ 750W 机型为 L1、L2单相电源供电。 ● 无制动电阻机型断电时间比较久 ，有电阻机型多次上下电后 ，断电时间也会变长 ，请注意。 ● 注意驱动器的输入电源规格 ，220V 系列驱动器输入 380V 电源将会造成驱动器损坏。 ● 使用内部制动电阻时 ，P、D短接。当使用外部制动电阻时 ，P、D断开 ，制动电阻接入 P、C。 1.4 维护和检查 请对驱动器和电机进行定期保养和检查以便安全和轻松使用。 日常检查和按时进行检查应按下列项目实施。 类型 检查周期 检查项目 日常检查 日常 · 确认使用环境的温度、湿度、灰尘、异物等 17 · 是否有异常振动异常声音 · 输入电源电压是不是正常 · 是否有异味 · 通风口是否粘有纤维线头等异物 · 驱动器的前部、连接器的清洁状况 · 与控制装置、设备的电机连接部是否有松动和芯脚偏离 · 负载部有无异物嵌入 按时进行检查 １年 · 紧固部位是不是有松动 · 是否有过热迹象 · 端子是否已损伤或松动 18 第二章 安装 2.1 安装方向与空间 安装方向必须依规定 ，否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好 ，安装交流伺服驱动器时 ，其上下左右与相邻的 物品和挡板 （墙 ）一定要保持足够的空间 ，否则会造成故障原因。 交流伺服驱动器在安装时其吸、排气孔不可封住 ，也不可 倾倒放置 ，否则会造成故障。 为了使散热风扇能够有比较低的风阻 ，以有效排出热量 ，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的安装间隔距离建 议值 （如下图所示 ）。 19 2.2 断路器与保险丝建议规格表 ■ 220V 型 驱动器机箱 断路器 保险丝 （Class T ） A 型机箱 20A 40A B型机箱 30A 80A 注 ： 1、强烈建议 ：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 2、驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时 ，为防止漏电断路器误动作 ，请选择感度电流在 200Ma 以上 ，动作 时间为 0.1 秒以上者。 2.3 噪音干扰与高次谐波对策 由于伺服驱动器的主回路使用高速开关元件 ，因此在进行伺服驱动器外围的接线处理及接地处理时 ，可能会受到开关元件噪 音的影响。 为防止噪音的发生 ，可根据自身的需求 ，采取以下噪音对策。  在驱动器主回路电缆的输入侧安装噪音滤波器。  高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器的连接。  请尽可能将指令输入设备及噪音滤波器设置在伺服驱动器的附近。  接线时 ，主回路电缆 （电机主回路用电缆 ）与输入输出信号线cm 以上。不要放入同一套管或捆在一起。  不要与电焊机、电火花加工机等使用同一电源。即使不是同一电源 ，当附近有高频信号发生器时 ，请在主回路电缆的 输入侧连接噪音滤波器。  请进行适当的接地处理 2.3.1安装噪音滤波器 为了确认和保证 EMI 滤波器 （EMI Filter ）能发挥最大的效果以抑制伺服驱动器干扰 ，除了伺服驱动器需能按照使用手册的内容 安装及配线之外 ，还需注意以下几点 ： 项目 内容 1 伺服驱动器及噪音滤波器都必须要安装在同一块金属平面上。 2 配线 金属平面要有良好的接地。 4 伺服驱动器及噪音滤波器的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平面上 ，而且两者间的接触 面积要尽可能的大。 5 电机动力线使用有屏蔽铜网的电缆线 （如有双层屏蔽层者更佳 ） 6 在电机线两端的屏蔽铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。 2.3.2高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器的连接 需要采取高次谐波对策时 ，可在伺服驱动器上连接高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器。 20 请参照下图连接电抗器。 使用AC 电抗器 2.4 再生电阻的选择 当电机的力矩和转速的方向相反时 ，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 的电容中使得其电压值往上 升。当上升到某一值时 ，回灌的能量只能靠再生电阻来消耗。驱动器内含再生电阻 ，使用者也可以外接再生电阻。 下表为 220V 系列提供的内含再生电阻的规格。 驱动器机箱 内部再生电阻规格 最小允许电阻值 （Ohm ） 电阻值 （Ohm ） 容量 （Watt ） A 型机箱 （=400W ） -- -- 25 A 型机箱(750W) 40 50 25 B型机箱(1/1.5/2KW) 40 55 20 当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时 ，应外接再生电阻器。使用再生电阻时需注意以下几项内容。 项目 内容 1 请正确设定回生电阻的电阻值与容量 ，否则将影响该功能的执行。 2 当使用的人欲外接回生电阻时 ，请确定所使用的电阻值不能小于最小允许电阻值 ；若使用者欲以并联方式增 加回生电阻器的功率时 ，请确定其电阻值是不是满足限制条件。 3 在自然环境下 ，当回生电阻器可处理的回生容量 （平均值 ）在额定容量下使用时 ，电阻的温度将上升至 120℃以上 （在持续回生的情况下 ）。为确保安全 ，建议使用具有热敏开关的回生电阻器。 4 使用外部回生电阻时 ，电阻连接至 P、C端 ，P、D端开路。外部回生电阻尽可能地选择上表建议的电阻值。 21 第三章 配线 驱动器的连接器与端子 端子记号 名称 说明 连接单相或三相交流电源。（依照产品型号 ，选择适当的电压规格。请 L1 ，L2 ，L3 主回路电源输入端子 参照驱动器标识接线 ） 若使用内置再生电阻器 ，请将 P、D之间短接。内置再生电阻器容量 P ，D ，C 外置再生电阻器连接端子 不足时 ，将 P、D之间置于开路 （拆除短接线 ），在 P、C之间连接外 置再生电阻器。外置再生电阻器请另行购买。 22 N 直流母线负端 伺服的直流母线端子为 P和 N ，在多机并联时可进行共母线连接。 U ，V ，W ，PE 伺服电机连接端子 与伺服电机连接。 CN1 I/O端口 连接上位控制器 CN2 编码器端口 连接电机的编码器 CN3 通讯端口 1 USB端子 ，与上位机通讯用 CN4 1、 RJ45接头 ，DS2P型驱动器用于 RS-485通讯 （选配 ）； 通讯端口2 CN5 2、 RJ45接头 ，DS2E型驱动器用于 EtherCAT通讯 （选配 ）； 3.1.3 主回路的接线) 伺服驱动器主回路电线尺寸 外部端子名称 端子符号 线A 主回路电源线) 电机动力线) 外置再生电阻线) 接地线) 典型的主回路接线示例 主回路接线注意 在进行电源接通顺控设计时 ，请考虑以下几点。 请对电源接通顺控进行如下设计 ∶在输出 “伺服报警”信号后 ，要使主回路电源处于 OFF状态。 无制动电阻机型断电时间比较久 ，请注意。  单相 AC220V 电源输入 23 注 ： 1、 ≦750W 机型只可相电源输入。  三相 AC220V 电源输入 24 3.2 电机端的配线快速插头端子外形及定义 25 3.2.2航空插头端子外形及定义 （普通航空插头 ） 3.2.3航空插头端子外形及定义 （军规航空插头 ） 26 3.3 连接器 CN4/5的配线P伺服驱动器作为 RS485通讯 ，DS2E伺服驱动器作为 EtherCAT 通讯。其中 CN4 为 RS485 IN或者 EtherCAT IN ，CN5为 RS485 OUT 或者 EtherCAT OUT。 3.3.1 端子排列 (一) 端子外形 (二) 端子信号定义 DS2P驱动器 DS2E驱动器 端子记号 名称 功能 端子记号 名称 功能 1 RS485+ RS485正信号 1 TX+ 数据发送+ 2 RS485- RS485负信号 2 TX- 数据发送- 3 GND 数字地 3 RX+ 数据接收+ 4 NC 悬空 ，不能接线 NC 悬空 ，不能接线 NC 悬空 ，不能接线 NC 悬空 ，不能接线 RX- 数据接收- 7 NC 悬空 ，不能接线 NC 悬空 ，不能接线 NC 悬空 ，不能接线 NC 悬空 ，不能接线 外壳 FG 屏蔽线 外壳 FG 屏蔽线 注 ：NC 为未使用。 (三) LED灯显示说明 （DS2E型 ） DS2E型驱动器的 CN1、CN2 的 RJ45灯可表示通讯相关信息。 灯 正太 含义 黄灯 熄灭 网络状态为 Init 27 闪烁 网络状态为 Pre-Operational或 Safe-Operational 常亮 网络状态为 Operational 绿灯 熄灭 通讯未连接 闪烁 通讯数据交换中 28 3.4 连接器 CN1的配线) 请勿使用空置端子。 2) 请将输入输出信号用电缆的屏蔽层连接到连接器壳体上。通过伺服驱动器侧的连接器进行框架接地 （FG ）。 29 3) 所有输入输出引脚可通过参数设定来分配信号。 4) 内部 24V 电源最大输出电流 100mA。若使用内部 24V 电源 ，会导致驱动器内部 5V 电源掉电很快。 3.4.2 连接器 CN1的排列(DS2E型) (注) 1) 请勿使用空置端子。 30 2) 请将输入输出信号用电缆的屏蔽层连接到连接器壳体上。通过伺服驱动器侧的连接器进行框架接地 （FG ）。 3) 所有输入输出引脚可通过参数设定来分配信号。 4) 内部 24V 电源最大输出电流 100mA。若使用内部 24V 电源 ，会导致驱动器内部 5V 电源掉电很快。 3.4.3 连接器 CN1的信号说明  输入信号的名称及其功能 （默认 ）引脚分配情况下 控制模式 信号名 引脚号 功能 DI1 ：S-ON 40 伺服ON ：电机变为通电状态。 DI2 ：C-MOD 41 控制模式切换 ：在不同的控制模式间切换。 DI3 ：POT 42 正转驱动禁止 超程禁止 ：为ON时停止伺服电机的运转。 通用 DI4 ：NOT 43 反转驱动禁止 DI5 ：CLR 44 脉冲偏差清除 DI6 ：A-RST 45 报警复位 ：解除伺服报警状态。 COM+ 47 I/O信号供电电源 ，需由用户更好的提供24VDC电源。 PULS 7 低速通道脉冲输入 /PULS 8 *符号 ＋脉冲列 位置控制 SIGN 11 *CCW+CW脉冲列 /SIGN 12 *A＋B脉冲列 PL 3 集电极脉冲信号端子  输出信号的名称及其功能 （默认 ） 控制模式 信号名 引脚号 功能 +24V 49 驱动器内部的24V电源 ，能够给大家提供DI和DO信号使用 ，可承受200mA电流。 24VGND 50 驱动器内部的24V电源地。 PAO 33 A相信号 /PAO 34 两相脉冲 （A相、B相 ）编码器分频输出信号 PBO 35 B相信号 /PBO 36 PZO 19 Z相信号 原点脉冲 （Z相 ）信号 /PZO 20 通用 DO1 ：ALM+ 31 伺服报警 ：检测到异常状态时OFF。 ALM- 32 DO2 ：COIN+ 29 定位完成 ：在位置控制模式下 ，当偏差脉冲小于PA522(定位完成宽度) COIN - 30 时 ，此信号为有效状态。 DO3 ：CZ+ 27 光耦输出Z相脉冲 CZ- 28 DO4 ：BK+ 25 外部制动器信号输出 BK - 26 31 3.4.4 输入输出IO信号的分配 (一) 输入信号的分配 输入信号一般可按照出厂设定使用 ，也可根据自身的需求进行分配。 (1) 按照出厂设定使用时 ■ 出厂时的输入信号分配状态可通过 PA500~PA505进行确认。 参数号 名称 设定范围 单位 出厂值 生效时间 n.XX□□ 端口 DI1输入信号选择 （CN1-40 ） n.0000～n.211F ～ n.0000 立即 【00】伺服使能 （S-ON ） 【01】控制模式切换 （C-MOD ） 【02】正向驱动禁止 （POT ） 【03】负向驱动禁止 （NOT ） 【04】偏差计数器清除 （CLR ） 【05】报警清除 （A-RST ） 【06】脉冲输入禁止 （INHIBIT ） 【07】保留 【08】正向转矩限制 （PCL ） 【09】负向转矩限制 （NCL ） 【0A】增益切换 （GAIN） 【0B】保留 PA500 【0C】保留 【0D】指令分频倍频切换 0 （DIV0 ） 【0E】保留 【0F】内部指令速度选择 0 （INSPD0 ） 【10】内部指令速度选择 1 （INSPD1 ） 【13】内部指令转矩选择 0 （INTor0 ） 【14】内部指令转矩选择 1 （INTor1 ） n.X XX 端口 DI1输入信号取反 □ 【0】信号不取反 【1】信号取反 n. XXX 端口 DI1输入信号状态 □ 【0】输入信号状态由外部 IO控制 【1】信号常有效 【2】信号常无效 PA501 端口 DI2输入信号选择 （CN1-41 ） n.0000～n.211F ～ n.0001 立即 PA502 端口 DI3输入信号选择 （CN1-42 ） n.0000～n.211F ～ n.2002 立即 PA503 端口 DI4 输入信号选择 （CN1-43 ） n.0000～n.211F ～ n.2003 立即 PA504 端口 DI5输入信号选择 （CN1-44 ） n.0000～n.211F ～ n.0004 立即 PA505 端口 DI6输入信号选择 （CN1-45 ） n.0000～n.211F ～ n.0005 立即 32 ■ 输入端口 DI1～DI6对应引脚及默认信号名称如下 ： 参数号 端口名称 CN1端口引脚 默认信号 PA500 DI1 40 S-ON PA501 DI2 41 C-MOD PA502 DI3 42 POT PA503 DI4 43 NOT PA504 DI5 44 CLR PA505 DI6 45 A-RST (2) 变更输入信号的分配后使用时 ·通过 “极性反置”而使用伺服 ON、禁止正转驱动、禁止反转驱动各信号时 ，在发生信号线断线等异常时会造成不向安全 方向动作。不得不采用这种设定时 ，请务必进行动作确认 ，确保无安全问题。 输入信号典型电路如下图所示 ： 以上图为例 ，当光耦导通时 ，S-ON信号为 L电平 ，当光耦不导通时 ，S-ON信号为 H电平。参数 PA500.2决定 S-ON的 有效电平 ，PA500.2=0 时 ，S-ON信号为 L电平有效 ，PA500.2=1时 ，S-ON信号为 H电平有效。 下面以 PA500参数为例进行说明 ： CN1管脚 名称 信号选择参数 信号名称 信号取反参数 信号状态 40 DI1 PA500.01=00 伺服使能 （S-ON ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=01 控制模式切换 （C-MOD ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=02 正向驱动禁止 （POT ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=03 负向驱动禁止 （NOT ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=04 偏差计数器清除 （CLR ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=05 报警清除 （A-RST ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=06 脉冲输入禁止 （INHIBIT ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=07 保留 PA500.2=0 信号 L有效 33 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=08 正向转矩限制 （PCL ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=09 负向转矩限制 （NCL ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=0A 增益切换 （GAIN） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=0B 保留 PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=0C 保留 PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=0D 指令分频倍频切换 （DIV ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=0E 保留 PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=0F 内部指令速度选择 0 （INSPD0 ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=10 内部指令速度选择 1 （INSPD1 ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=13 内部指令转矩选择 0 （INTor0 ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 PA500.01=14 内部指令转矩选择 1 （INTor1 ） PA500.2=0 信号 L有效 PA500.2=1 信号 H有效 41 DI2 PA501.01=n 对应的 n号信号 PA501.2=1 信号 H有效 PA501.2=1 信号 H有效 42 DI3 PA502.01=n 对应的 n号信号 PA502.2=0 信号 L有效 PA502.2=1 信号 H有效 43 DI4 PA503.01=n 对应的 n号信号 PA503.2=0 信号 L有效 PA503.2=1 信号 H有效 44 DI5 PA504.01=n 对应的 n号信号 PA504.2=0 信号 L有效 PA504.2=1 信号 H有效 45 DI6 PA505.01=n 对应的 n号信号 PA505.2=0 信号 L有效 PA505.2=1 信号 H有效 (3) 输入信号的确认 输入信号的状态能够最终靠输入信号监视 （dP012 ）进行确认。关于输入信号监视 （dP012 ），请参照 “5.3 输入信号监视” 。 (4) 相关需要注意的几点  如果有两个 IO 引脚被分配为同一个信号时 ，此信号的有效状态与更高标号的 DI 信号为准。如 DI1和 DI2都设 34 置为 0 （S-ON信号 ），则驱动器的 S-ON信号状态由 DI2 （CN1-41 引脚 ）决定 ； (二) 输出信号的分配 输出信号根据 PA50A~PA50D的设定 ，被分配到输入输出信号连接器 （CN1 ）上。 (1) 确认出厂时的分配状态 可通过以下参数来确认出厂时的输出信号分配状态。 参数号 名称 设定范围 单位 出厂值 生效时间 n.0000～n.211F n.0000 立即 端口 DO1 输出信号配置 （CN1-31、CN1-32 ） n.XX□□ 端口 DO1 输出信号选择 【00】报警信号输出 （ALM ） 【01】定位完成 （COIN） 【02】Z脉冲集电极信号 （CZ ） 【03】外部制动器解除信号 （BK ） 【04】伺服准备输出 （S-RDY ） 【05】速度一致输出 （VCMP ） 【06】电机旋转检出 （TGON ） 【07】转矩限制中信号 （TLC ） PA50A 【08】速度限制中信号 （VSP ） 【09】警告输出 （WARN） 【0D】转矩到达 （TREACH ） 【0E】DB制动输出信号 （DB ） n.X□X X 端口 DO1输出信号取反 【0】信号不取反 【1】信号取反 n. □XX X 端口 DO1输出信号状态 【0】输入信号状态由外部 IO控制 【1】信号常有效 【2】信号常无效 n.0000～n.211F n.0001 立即 端口 DO2 输出信号配置 （CN1-29 CN1-30 ） 、 PA50B 同上 n.0000～n.211F n.0002 立即 端口 DO3 输出信号配置 （CN1-27 CN1-28 ） 、 PA50C 同上 n.0000～n.211F n.0003 立即 端口 DO4 输出信号配置 （CN1-25、CN1-26 ） PA50D 同上 输出端口 DO1～DO4 对应引脚及默认信号名称如下 ： 35 参数号 名称 CN1端口引脚 默认信号 PA50A DO1 31、32 ALM PA50B DO2 29、30 COIN PA50C DO3 27、28 CZ PA50D DO4 25、26 BK (2) 变更输出信号的分配后使用时 ·没有检出的信号为 “无效”状态。 例如 ，位置控制时 ，定位完成 （COIN）信号为 “无效”。 输出信号典型电路如下图所示 ： 以上图为例 ，参数 PA50B.2决定 COIN的电平 ，当 COIN信号有效时 ，当 PA50B.2=0 时 ，光耦 PC导通时 ，L电平为 COIN 信号的有效电平 ；当 PA50B.2=1时 ，光耦 PC不导通时 ，H电平为 COIN信号的有效电平。 CN1管脚 名称 信号选择参数 信号名称 信号取反参数 信号状态 31、32 DO1 PA50A.01=00 报警信号输出 （ALM ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=01 定位完成 （COIN） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=02 Z 脉冲集电极信号 （CZ ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=03 外部制动器解除信号 （BK ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=04 伺服准备输出 （S-RDY ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=05 速度一致输出 （VCMP ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=06 电机旋转检出 （TGON） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=07 转矩限制中信号 （TLC ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=08 零速检测信号 （ZSP ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H 36 PA50A.01=09 警告输出 （WARN） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=0D 转矩到达 （TREACH ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H PA50A.01=0E DB制动输出信号 （DB ） PA50A.2=0 信号有效时为 L PA50A.2=1 信号有效时为 H 29、30 DO2 PA50B.01 定位完成 （COIN） PA50B.2=0 信号有效时为 L 同上 PA50B.2=1 信号有效时为 H 27、28 DO3 PA50C.01 集电极 Z 脉冲 （CZ ） PA50C.2=0 信号有效时为 L 同上 PA50C.2=1 信号有效时为 H 25、26 DO4 PA50D.01 外部制动器解除信号 （BK ） PA50D.2=0 信号有效时为 L 同上 PA50D.2=1 信号有效时为 H (3) 相关需要注意的几点  当使用 Z 脉冲集电极输出信号时 ，其输出电平状态不能改变(对应的 PA50X.2位无用) ；  如果有两个 IO 引脚被分配为 Z 脉冲集电极输出信号时 ，此信号的有效状态与更高标号的 DO信号为准。如 DO2 和 DO3都设置为 2 （Z 脉冲集电极信号 ），DO3 （CN1-27、28 引脚 ）输出Z 脉冲信号 ；  注意报警信号 （ALM ）、警告信号 （WARN）有效时表示报警 ，无效时表示不报警。 3.4.5与上位装置的连接示例 伺服驱动器的输入输出信号及其与上位装置的连接实例如下所示。 (一) 指令输入回路 1) 低速位置指令输入回路 下面说明CN1连接器的 7-8 （指令脉冲输入 ）、11-12 （指令符号输入 ）端子。 上位装置侧的指令脉冲的输出回路可从线性驱动器输出、集电极开路输出 （2种 ）这三种中任选一个。以下分别列举说明。 ■ 线 ■集电极开路输出 a) 上位机为集电极开路输出 ，且提供 24VDC信号电源时 ，连接方式 1 b) 上位机为集电极开路输出 ，且提供 5VDC、12VDC、24VDC信号电源时 ，连接方式 2 注意 ：  请按以下要求的输入电流值范围设定电阻 R1。 输入电流 i ＝10～15mA Vcc为 24V 时 ，R1=2KΩ Vcc为 12V 时 ，R1=510Ω Vcc为 5V 时, R1=180Ω  一般地 ，集电极方式的脉冲输入易受干扰 ，主要有以下几种方式减小干扰 ：  接线 ：控制线的屏蔽层在上位机端接电源地 （如 24V 电源 ，则屏蔽接 24V 地 ），驱动器端的控制线) 顺控输入回路 通过继电器或集电极开路的晶体管回路进行连接。使用继电器连接时 ，请选择微小电流用继电器。如果不使用微小电流用继 电器 ，则会造成接触不良。 38 (二) 输出电路 1) 顺控输出回路 伺服报警、伺服准备就绪以及其它的顺序用输出信号由光电耦合器输出电路构成 ，请使用继电器连接。 2) 线性驱动器输出回路 下面就 CN1端口的 33-34 （A 相信号 ）、35-36 （B相信号 ）、19-20 （C相信号 ）端子进行说明。 将编码器的串行数据转换为 2相 （A 相、 B相 ）脉冲的输出信号 （PAO、/PAO、PBO、/PBO ）和原点脉冲信号 （PZO ， /PZO ）通过线性驱动器输出回路进行输出。通常 ，在伺服驱动器的速度控制中 ，需要在上位装置侧构成位置控制管理系统时使 用。在上位装置侧 ，请使用线性接收器回路进行接收。 3.5 连接器 CN2 的配线 下面对编码器、伺服驱动器和从伺服驱动器向上位装置输出信号进行连接的示例 ，以及编码器连接用端口 （CN2 ）的端子 39 排列进行说明。 3.5.1连接器 CN2配线说明 (一) 外观及信号 (二) 快速插头编码器线缆 (三) 航空插头编码器线、通讯型编码器如果为绝对值型时使用 BAT+、BAT-连接外部电池。通讯型编码器如果为增量型则不使用 BAT+、BAT-信 号。 41 3.5.2连接器 CN2连接示例  串行编码器配线(miniUSB) 连接器 CN3为 mini USB通讯插头。将安装有 DorVision软件的电脑与伺服驱动器的 CN3 连接。 使用此端口可进行 USB通讯和 USB程序升级。 █ USB通讯必须与上位机软件 DorVision配合使用。 其操作方式 RS485通讯一致 ，选择 USB的端口号即可。 驱动器的通讯参数 （PA015、PA016 ）对 USB通讯无影响。 USB通讯速度比 RS485快得多。 如果 USB通讯发生故障 ，请重启 DorVision软件。 █ USB程序升级请参考相关文档 ，此处不做阐述。 42 3.7 标准接线面板操作器 面板操作器由面板操作器显示部和面板操作器按键构成。 通过面板操作器可以显示状态、执行辅助功能、设定参数并监视伺服驱动器的动作。 面板操作器按键的名称及功能如下所示。 按键 功能、说明 MOD 在不同模式间切换或作为取消按钮层层退出。 ↑ 增大 （增加 ）设定值。 ↓ 减小 （减少 ）设定值。 ● 长按 ：显示/设定设定值。此时 ，要按住此键约1秒钟。 ← ● 短按 ：将数位向左移一位 （数据位闪烁时 ）。 4.2 功能的切换 按 MODE键 ，功能会如下进行切换。 有关各功能的操作方法 ，请阅读参照章节。 44 4.3 状态监视 在状态显示模式中用位数表示伺服驱动器的状态。 状态显示的判别方法如下所示。 缩略符号 含义 缩略符号 含义 基极封锁中 禁止反转驱动状态 表示伺服 OFF 的状态（伺服 表示输入信号（N-OT ） 电机不通电状态 ）。 为开路状态。 运行中 安全功能 表示伺服 ON 的状态 （伺服 表示安全功能启动 ，伺 电机通电状态 ）。 服驱动器处于硬件基 极封锁状态。 禁止正转驱动状态 报警状态 表示输入信号 （P-OT ）为开 闪烁显示报警编号或 路状态。 者警告编号 45 显示 含义 控制电源 ON 显示 伺服驱动器的控制电源 ON 时亮灯。 伺服驱动器的控制电源 OFF 时熄灭。 基极封锁显示 基极封锁 （伺服 OFF 状态 ）中亮灯。 伺服 ON 时熄灭。 速度、转矩控制时 ∶为速度一致 （V-CMP）显示 伺服电机的速度和指令速度之差在规定值内（通过 PA513 设定 ，出厂设定值为 10 min-1 ）时亮灯 ， 超出规定值时熄灭。 * 转矩控制时始终亮灯。 ＜补充 ＞ 指令电压受到噪音影响时 ，面板操作器左侧数位上部的 “-”符号将闪烁。请参照 “2.3 噪音及其 对策”，采取防噪音干扰的对策。 位置控制时 ∶为定位完成 （COIN ）显示 位置指令和电机实际位置间的偏差在规定值内 （通过 PA522 设定 ，出厂设定值为 7 个指令单位 ） 时亮灯 ，超出规定值时熄灭。 旋转检出 （TGON）显示 伺服电机的旋转速度高于规定值 （通过 PA512 设定 ，出厂设定值为 20 min-1 ）时亮灯 ，低于规定 值时熄灭。 速度、转矩控制时 ∶为速度指令输入中显示 输入中的速度指令大于规定值 （通过 PA512 设定 ，出厂设定值为 20 min-1 ）时亮灯 ，小于规定值 时熄灭。 位置控制时 ∶为指令脉冲输入中显示 有指令脉冲输入时亮灯。未输入指令脉冲时熄灭。 速度、转矩控制时 ∶为转矩指令输入中显示 输入中的转矩指令大于规定值 （额定转矩的 10％ ）时亮灯 ，小于规定值时熄灭。 位置控制时 ∶为清除信号输入中显示 有清除信号输入时亮灯。无清除信号输入时熄灭。 电源准备就绪显示 主回路电源 ON 时亮灯。主回路电源 OFF 时熄灭。 4.4 监视显示 （dP□□□） 在监视模式下 ，可对伺服驱动器中设定的指令值、输入输出信号的状态和伺服驱动器的内部状态进行监视 （显示 ）。在面 板操作器上显示为以 dP开头的编号。 4.4.1 显示内容 监视模式下的显示内容 ，请参考章节 “5.1”。 46 4.4.2 监视模式下操作示例 下面以电机转速 （dP000 ）为例来说明监视显示的操作方法。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 若参数编号显示的不是 dP000 ，按 “↑” 2 键或 “↓”键显示 “dP000”。 按 SET 键约 1秒 ，进入监视界面 ，显示左 3 图 ，显示电机转速为 1600rpm。 按 SET 键 1秒或 MOD键 ，返回步骤 1的 4 显示。 5 操作结束 4.5 参数模式 4.5.1 相关说明 设定伺服驱动器的参数。在面板操作器上显示为以 PA 开头的编号。 ■ 存储设定状态 当参数编辑完毕 ，按下 SET 键 1秒储存数据 ，面板显示器会依设定状态闪烁。 ■ 数值类型 参数显示的最高一位表示数值类型。 显示符号 内容说明 表示参数设定为十进制 ，且数据为无符号数时。 最高一位显示为 “n”，表示参数设定为十六进制。每位设置范围为 0~F。 47 4.5.2参数设定 （PA 囗囗囗 ）的操作示例 (1) 设定范围在 5 位以内时 下面以第一位置环增益 （PA100 ）为例来说明修改参数的操作方法。把 PA100 的数值从 40.0修改为 80.0。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 “MOD”键选择辅助功能。 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “PA100”。 按 SET 键 1秒进入参数编辑界面 ，显示左 3 图 ，表示当前数值为40.0。 短按 “SET”键 ，移动闪烁显示的数位 ， 4 “4”下的小数点闪烁显示。（闪烁显示的 数位表示可更改的数位。） 5 按 “↑”键 ，显示值变更为 “80.0”。 按住 “SET”键约1 秒钟后 ，数值显示将 会闪烁。这样 ，设定值便从40.0 变成了 80.0。并返回 “PA100”的显示。 （闪烁显示 ） 6 按 “MOD”键 ，取消参数修改数值 ，并返 回 “PA100”的显示。。 7 操作结束 (2) 设定范围在 6 位以上时 由于面板操作器只能显示 5 位数 ，故 6 位以上的设定值如下显示。 48 定位完成幅度 （PA522 ）设定为 “1010001010”时的设定方法如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 “MOD”键选择辅助功能。 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “PA522”。 长按 SET 键 1秒进入参数编辑低 4 位界 3 面 ，显示左图 ，表示当前数值为 10。 短按 “SET”键 ，移动闪烁显示的数位到 4 千位。（闪烁显示的数位表示可更改的数 位。） 5 按 “↑”键 ，显示值变更为 “1000”。 6 短按 “SET”键 ，进入参数编辑中4位界面。 短按 “SET”键 ，移动闪烁显示的数位到 7 千位。（闪烁显示的数位表示可更改的数 位。） 8 按 “↑”键 ，显示值变更为 “1000”。 49 9 短按 “SET”键 ，进入参数编辑高2位界面。 短按 “SET”键 ，移动闪烁显示的数位到 10 十位。（闪烁显示的数位表示可更改的数 位。） 11 按 “↑”键 ，显示值变更为 “10”。 按住 “SET”键约 1 秒钟后 ，数值显示将 12 会闪烁。这样 ，保存设定值。并返回 “PA522”的显示。 (闪烁) 按 “MOD”键 ，取消参数修改数值 ，并返 12 回 “PA522”的显示。。 13 操作结束 4.6 辅助功能 （AF 囗囗囗 ）的操作示例 辅助功能用于执行与伺服驱动器的设置、调整相关的功能。 在面板操作器上显示为以 AF开头的编号。 4.6.1辅助功能内容 请参考章节 6.1。 4.6.1 辅助功能 （AF囗囗囗 ）的操作示例 下面以恢复出厂值 （AF005 ）为例来说明辅助功能的操作方法。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 “MOD”键选择辅助功能。 50 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “AF005”。 如果伺服处于 S-OFF状态 ，长按 SET 键 1秒 3 进入恢复出厂值界面 如果伺服处于运作时的状态或者设定了参数锁 ，则 显示左图 ，表示不可以进行此项辅助功能操作。 4 长按 SET 键 1秒进入恢复出厂值界面。 5 直至显示左图 ，表示操作完成。 6 松开按键后显示左图。 按 MOD键退出此辅助功能 ，返回步骤 2 的 7 显示。 8 操作结束 4.7 本手册的参数书写方法 下面介绍本手册中使用的参数的书写方法。 4.7.1 “数值设定型”的书写方法 51 4.7.2 “功能选择型”的书写方法 52 第五章 监视显示 5.1监视显示一览 监视显示是指对伺服驱动器中设定的指令值、输入输出信号的状态和伺服驱动器的内部状态进行显示的功能。 监视显示一览如下所示。 监视号 显示内容 单位 数据长度 通讯地址 dP000 电机转速 【r/min】 int16 0xE000 dP001 电机反馈脉冲数 （编码器单位 ） 【1编码器脉冲】 int32 0xE001 dP003 脉冲命令输入脉冲数 （电子齿轮之前 ） 【1指令脉冲】 int32 0xE003 dP005 位置偏差脉冲数 （编码器单位 ） 【1编码器脉冲】 int32 0xE005 dP007 保留 -- -- 0xE007 dP008 内部速度指令 【r/min】 int16 0xE008 dP009 保留 -- -- 0xE009 dP00A 内部转矩指令 （相对于额定转矩的值 ） 【%】 int16 0xE00A dP00B 电机累积负载率（将累积负载的额定值作为100% ） 【%】 Uint16 0xE00B dP00C 驱动负载率 （将再生负载的额定值作为 100% ） 【%】 Uint16 0xE00C dP00D 再生负载率 （将再生负载的额定值作为 100% ） 【%】 Uint16 0xE00D dP011 保留 ―― Uint16 0xE011 dP012 输入信号监视 ―― Uint16 0xE012 dP013 输出信号监视 ―― Uint16 0xE013 dP014 指令脉冲频率 【0.1KHz】 int16 0xE014 dP015 主回路电压 【V】 Uint16 0xE015 dP018 反馈脉冲计数器 【1指令单位】 int32 0xE018 dP01A 位置偏差计数器 【1指令单位】 int32 0xE01A dP020 电角度 1 （32位 10进制显示 ） 【1编码器脉冲】 Uint32 0xE020 dP022 电角度 2 【deg】 Uint16 0xE022 dP024 总运行时间 【100ms】 Uint32 0xE024 53 dP030 有效增益监视 （第 1 增益=1 ，第 2 增益=2 ） ―― Uint16 0xE030 编码器分辨率 ： pulse Uint32 0xE032 dP032 17位编码器分辨率为 131072 ； 23位编码器分辨率为 8388608 ； dP050 电机额定转速 【r/min】 Uint16 0xE050 dP051 电机最高转速 【r/min】 Uint16 0xE051 dP150 驱动器机箱 ：1-400W, 2-750W, 3-1KW ―― Uint16 0xE150 dP156 最大过载倍数 【%】 Uint16 0xE151 dP158 电机额定电流 【0.1A】 Uint16 0xE158 dP159 电机最大电流 【0.1A】 Uint16 0xE159 dP160 编码器单圈数值 【1编码器脉冲】 Uint32 0xE160 dP162 编码器多圈数值 【1圈】 Uint16 0xE162 dP164 电机绝对位置低 32位 （编码器单位 ） 【encoder unit】 int32 0xE164 dP166 电机绝对位置低 32位 （编码器单位 ） 【encoder unit】 int32 0xE166 dP168 电机绝对位置低 32位 （用户单位 ） 【user unit】 int32 0xE168 dP16A 电机绝对位置高 32位 （用户单位 ） 【user unit】 int32 0xE16A dP30A 当前报警号 ―― Uint16 0xE30A 5.2 监视显示的操作示例 以 dP000为例 ，监视显示的操作示例如下所示。 下面是伺服电机转速为 1600 rpm时的显示示例。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 若参数编号显示的不是 dP000 ，按 “↑” 2 键或 “↓”键显示 “dP000”。 54 按 SET 键约 1秒 ，进入监视界面 ，显示左 3 图 ，显示电机转速为 1600rpm。 按 SET 键 1秒或 MOD键 ，返回步骤 1的 4 显示。 5 操作结束 5.3 输入信号监视 输入信号的状态能够最终靠 “输入信号监视 （dP012 ）”进行确认。 显示步骤、显示的判别方法和显示示例如下所示。 5.3.1显示步骤 输入信号的显示步骤如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 若参数编号显示的不是 dP012 ，按 “↑” 2 键或 “↓”键显示 “dP012”。 长按 SET 键进入输入信号监视界面 ，显示 3 左图。 按 MOD键或长按 SET 键 ，返回步骤 1的 4 显示。 5 操作结束 55 5.3.2显示的判别方法 被分配的输入信号通过面板操作器的段 （LED ）的点亮状态进行显示。 输入针和 LED 编号的对应关系见下表。 ◆输入信号为有效状态时上方的段 （LED ）点亮。 ◆输入信号为 L电平 （输入光耦导通 ）时下方的段 （LED ）点亮。 显示 LED编号 CN1输入管脚 信号名称 （出厂设定 ） 1 40 DI1 S-ON 2 41 DI2 C-MOD 3 42 DI3 POT 4 43 DI4 NOT 5 44 DI5 CLR 6 45 DI6 A-RST 【注】 1、在外部没有输入的情况下 ，通过修改参数 PA500.2~PA505.2 （输入信号形态选择 ），也能使相应 IO信号有效。注 意 dp012只显示外部输入 IO信号电平状态。 2、在输入信号不取反的情况下 ，光耦不导通时的状态为 POT、NOT 信号无效 ，表示驱动禁止 （超程 ）。 5.3.3显示示例 输入信号的显示示例如下所示。 输入光耦导通 ，S-ON 信号输入有效。 输入光耦不导通 ，S-ON 信号输入无效。 注意 S-ON信号实际有效与否还与参数 PA500.2 （有效电平 ）有关。 5.4 输出信号监视 输出信号的状态能够最终靠 “输出信号监视 （dP013 ）”进行确认。显示步骤、显示的判别方法和显示示例如下所示。 56 5.4.1显示步骤 显示步骤输出信号的显示步骤如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 若参数编号显示的不是 dP013 ，按 “↑” 2 键或 “↓”键显示 “dP013”。 长按 SET 键进入输入信号监视界面 ，显示 3 左图。 按 MOD键或长按 SET 键 ，返回步骤 1的 4 显示。 5 操作结束 5.4.2显示的判别方法 被分配的输出信号通过面板操作器的段 （LED ）的点亮状态进行显示。 输入针和 LED 编号的对应关系见下表。 ◆输出信号为有效状态时上方的段 （LED ）点亮。 ◆输出信号为 L电平 （输出光耦导通 ）时下方的段 （LED ）点亮。 显示 LED编号 CN1输出管脚 信号名称 （出厂设定 ） 1 31、32 DO1+、DO1 － ALM 2 29、30 DO2+、DO2 － COIN 3 27、28 DO3+、DO3 － CZ 4 25、26 DO4+、DO4 － BK 【注】 1、即使在输出信号无效状态 ，通过修改参数 PA[50A].2 （输出信号形态选择 ），也能使相应输出IO 的电平极性改变。 dp013既可以显示输出信号电平状态 ，又可以显示内部信号有效状态。 57 2、输出管脚 CN1-31,CN1-32只能作为ALM信号 ，其输出极性可通过参数 PA50A.2 （输出信号形态选择 ）修改。当 输出管脚选择为 Z 脉冲集电极输出 （CZ ）时 ，dp013 的相应位不点亮 ，当选择为Z 脉冲输出的管脚超过 1个时 ，只能输出 一个 Z 信号 （优先级为 DO2 DO3 DO4 ）。 5.4.3显示示例 输出信号的显示示例如下所示。 ALM信号无效 ，光耦导通 （ALM信号为 L电平 ） ALM信号有效后 ，光耦不导通 （ALM信号为 H电平 ） 注意 ALM信号实际输出电平还与参数 PA50A.2 （有效电平 ）有关。 5.5 接通电源时的监视显示 如果通过 PA52F 设定 dP 编号 ，则接通电源时面板操作器上显示已设定的 dP 编号的数据。 但如果已设定为 0FFF ［出厂设定值 ］，则接通电源时显示状态 （bb、run 等 ）。 参数号 名称 设定范围 单位 出厂值 生效时间 初始显示状态 0000 ～ 0FFF ～ 0FFF 重新上电 PA52F 设置为 0FFF时 ，显示状态码。设定为其他值时显示对应的 dPXXX 5.6 其他说明 58 第六章 辅助功能 6.1辅助功能一览 辅助功能用 AF开头的编号来表示 ，执行与伺服电机的运行、调整相关的功能。 下表列出了辅助功能一览和参照章节。 AF编号 功能 参考章节 AF000 错误记录的显示 AF001 位置示教 AF002 点动 （JOG ）运行模式 AF003 参数写入禁止设定 AF004 报警记录的清除 AF005 参数的初始化 AF006 保留 AF007 保留 AF008 保留 AF00A 程序JOG运行 AF010 显示伺服驱动器的软件版本 AF011 绝对值编码器初始化 AF015 恢复所有参数为出厂值 AF016 拖动 AF021 振动检测的检测值初始化 AF030 手动刚性调整 AF050 振动监视 AF060 FFT分析 AF101 惯量检测 AF105 减振控制功能 59 6.2 报警记录的显示 （AF000 ） 伺服驱动器有追溯显示历史报警功能 ，最多可以追溯显示 10 个已发生的报警记录。每个报警记录可以确认发生警报的有报 警编号和报警的时间 （时间戳 ）。 时间戳 ： 是指以 1S为单位测量控制电源及主回路电源接通后持续的时间 ，显示在发生报警时总的运行时间的功能。32位数据 的时间戳 ，如果按一年 365天、每天 24 小时运行 ，能持续测量约 13 年。 ＜时间戳显示示例 ＞ 显示 3600.0 时 ， = 60 [min] = 1 [h] ，因此总运行时间为 1 小时。 报警记录的显示步骤如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 若参数编号显示的不是 AF000 ，则按 “↑”或 2 “↓” 键显示 “AF000”。 3 按 SET 键 1秒后显示左图 ，为最新报警代码。 每按一次 “↑”键 ，就往回显示一个旧报警。 4 每按一次 “↓”键 ，就往前显示一个新报警。 左端数位的数字越大 ，显示的报警就越旧。 5 短按 SET 键 ，则显示时间戳的低 4 位。 6 短按 SET 键 ，则显示时间戳的中间4 位。。 短按 SET 键 ，则显示时间戳的高 2 位。时间 7 戳数据位 58709.8秒。 60 8 短按 SET 键 ，则返回报警编号的显示。 按 SET 键退出此辅助功能 ，返回步骤 2 的显 9 示。 10 操作结束 ＜补充 ＞ ●未发生报警时 ，报警号为 0。 ●报警记录可通过 “报警记录的删除 （AF004 ）”来删除。即使进行报警复位或者切断伺服驱动器的主回路电源 ，报警记录 也不会被删除。 61 6.3 位置示教 （AF001） 伺服驱动器位置示教功能 ，执行此功能后 ，电机反馈位置和给定脉冲位置被设置为 0值。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 2 按 “↑”或 “↓”键显示 “AF001”。 3 按 SET 键 1秒后显示左图。 长按 SET 键执行此辅助功能。执行此功能后 ， 4 闪烁显示 “donE”后返回左图的显示 按 MOD键或者 SET 键退出此辅助功能 ，返 5 回步骤 2 的显示。 6 操作结束 62 6.4 JOG 运行 （AF002 ） JOG运行是指不连接上位装置而通过速度控制来确认伺服电机动作的功能。 JOG运行过程中超程防止功能无效。运行的同时一定要考虑所用机械的运行范围。 （1）运行前的设定事 要进行 JOG 运行 ，必须事先进行以下设定。 ● S-ON 输入信号 ON时 ，请将其切换为 OFF。 ● 请在考虑所用机械的运行范围等后再设定 JOG 速度。JOG 工作速度通过 PA304 进行设定。 ● 请采取必要的安全措施 ，使其处于可随时紧急停止的状态。 ● 为确保安全 ，请在机械侧设置停止装置 （2 ）操作步骤 JOG运行的操作步骤如下所示。下面说明伺服电机旋转方向设定为 PA000.0=0 （正转指令时正转 ）时的操作步骤。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 若参数编号显示的不是 AF002 ，则按 “↑”或 2 “↓” 键显示 “AF002”。 如果伺服处于非运作时的状态且准备好 ，按 SET 3 键 1秒后进入 JOG运行界面显示内容如左图 所示。 如果伺服处于运作时的状态或者设定了前面板锁 4 定 （AF003 ），则显示左图 ，表示不可以进行此 项辅助功能操作。 按 MODE键 ，进入伺服 ON（电机通电 ）状 5 态。 按 “↑”键 （正转 ）或 “↑” 键 （反转 ），在按 6 键期间 ，伺服电机按照 PA306 设定的速度旋 转。 63 按 MODE键 ，进入伺服 OFF （电机不通电 ） 状态。 7 ＜补充 ＞ 也可以按 SET 键退出JOG运行界面 ，伺服也 会 OFF。 长按 SET 键退出此辅助功能 ，返回步骤 2 的 8 显示。 9 操作结束 6.5参数写入禁止 （AF003 ） 防止无意中写入参数的功能。 所有的PA 及以下的 “（1 ）写入禁止设定对象辅助功能一览表”中列出的辅助功能 （AF ）都可以设定为写 入禁止或写入许可。 （1）写入禁止设定对象辅助功能一览表 AF编号 功能 写入禁止 AF000 报警记录的显示 × AF001 位置示教 ○ AF002 JOG运行 ○ AF004 报警记录的删除 ○ AF005 参数设定值的初始化 ○ AF006 保留 ○ AF007 保留 ○ AF008 保留 ○ AF00A 程序JOG运行 ○ AF010 伺服驱动器软件版本显示 × ○ ∶可设定写入禁止 × ∶不可设定写入禁止 参数的写入禁止设定 （AF00A ）有效时 ，如果执行了写入禁止设定对象的辅助功能 ，则面板操作器将显示如下内容 ，无法 执行相应操作。要执行这些辅助功能 ，请参照下页的 “（2 ）操作步骤” ，变更为 “写入许可”。 （2 ）操作步骤 写入禁止和写入许可的设定方法如下所示。 设定值如下。 ● “P.0000”…写入许可 （解除写入禁止 ）（出厂设定 ） ● “P.0058”…写入禁止 （从下一次接通电源开始 ，将无法写入参数。）设置为 58后 ，不可操作参数和功能。 64 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “AF003”。 3 长按 SET 键显示左图。 按 “↑” 键或 “↓”键或 SET 键设定密 4 码。 长按 SET 键执行此辅助功能。执行此功 5 能后 ，闪烁显示 “donE”后返回左图的 显示。 6 按 MOD键 ，退出此功能操作 7 为使设定生效 ，请重新接通伺服驱动器的电源。 6.6报警记录的删除 （AF004 ） 删除伺服驱动器中记录的所有报警记录的功能。 注 ）报警记录可通过本功能删除。即使进行报警复位或者切断伺服驱动器的主回路电源 ，报警记录也不会被删除。 操作步骤如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “AF003”。 65 3 长按 SET 键显示左图。 长按 SET 键执行此辅助功能。执行此功能后 ， 4 闪烁显示 “donE”后返回左图的显示。 按 MOD键退出此辅助功能 ，返回步骤 2 的 5 显示。 6 操作结束 6.7参数设定值的初始化 （AF005） 将参数恢复为出厂设定时使用的功能。 ● 参数设定值初始化必须在伺服 OFF 的状态下执行。在伺服 ON 的状态下无法执行。 ● 为使设定生效 ，操作后必须重新接通伺服驱动器的电源。 操作步骤如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “AF005”。 如果伺服处于非运作时的状态 ，长按 SET 键显示 3 左图。 如果伺服处于运作时的状态或者设定了前面板锁 4 定 （AF003 ），则显示左图 ，表示不可以进行此 项辅助功能操作。 长按 SET 键执行此辅助功能。执行此功能后 ， 5 闪烁显示 “donE”后返回上一界面。 66 按 MOD键退出此辅助功能 ，返回步骤 2 的 6 显示。 7 重新上电 8 操作结束 6.8 程序 JOG 运行 （AF00A ） 程序 JOG 运行是指设定并执行由事先设定的运行模式、移动距离、移动速度、加减速时间、等待时间、移动次数所决定的 连续运行的功能。 本功能和 JOG 运行 （AF002 ）相同 ，设定时不连接上位装置 ，可以确认伺服电机的动作 ，执行简单的定位动作。 （1）运行前的设定事项 要进行程序 JOG 运行 ，必须事先进行以下设定。 ● 请在考虑所用机械的运行范围及安全的移动速度的基础上 ，设定正确的移动距离及移动速度。 ● 请使伺服驱动器处于伺服准备就绪状态。 ● S-ON 输入信号 ON 时 ，请将其切换为 OFF。 （2 ）注意及补充事项 （注 ）程序 JOG 运行虽然是位置控制下的运行 ，但由于禁止 （INHIBIT ）向伺服驱动器输入 脉冲指令 ，因而没办法使用。 ＜补充 ＞ ● 可以执行位置指令滤波等可通过位置控制使用的功能。 ● 超程防止功能有效。 （3 ）相关参数 可通过程序 JOG 运行设定的参数如下所示。 PA5A0 程序JOG运行开关 设定范围 设定单位 出厂值 生效时间 0000～0005 -- 0000 立即 0000 （等待时间 PA5A5 → 正转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 0001 （等待时间 PA5A5 → 反转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 （等待时间 PA5A5 → 正转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 0002 （等待时间 PA5A5 → 反转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 （等待时间 PA5A5 → 反转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 0003 （等待时间 PA5A5 → 正转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 （等待时间 PA5A5 → 正转移动 PA5A1 → 等待时间 PA5A5 → 0004 反转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 （等待时间 PA5A5 → 反转移动 PA5A1 → 等待时间 PA5A5 → 0005 正转移动 PA5A1 ）× 移动次数 PA5A6 PA5A1 程序JOG移动距离 67 设定范围 设定单位 出厂值 生效时间 1～1073741824 1指令单位 32768 立即 PA5A3 程序JOG移动速度 设定范围 设定单位 出厂值 生效时间 1～6000 1rpm 500 立即 PA5A4 程序JOG加减速时间 设定范围 设定单位 出厂值 生效时间 10～10000 1ms 100 立即 PA5A5 程序JOG等待时间 设定范围 设定单位 出厂值 生效时间 0～10000 1ms 100 立即 PA5A6 程序JOG移动次数 设定范围 设定单位 出厂值 生效时间 0～1000 1次 1 立即 （4 ）无限次运行的设定方法 ● PA5A0.0=0 ，1 ，4 ，5 时 ，将程序 JOG 移动次数 （PA5A6 ）设定为 “0”，即可进行无限次运行。 ● 要结束无限次运行时 ，请按 MODE ，使伺服 OFF。 （注 ）PA5A0.0=2 ，3 时 ，没有办法进行无限次运行。 PA5A0.0=0 ，1 时 ，只能持续向一个方向动作。请充分注意运行范围。 （5）程序 JOG 运行模式 程序 JOG 运行模式示例如下所示。以下假设电机旋转方向设定为 PA000.0=0 （正转指令时正转 ）。 这里仅以 PA5A0.0=4 时的设置进行说明。 PA5A0.0=4 （等待时间 PA5A5 → 正转移动 PA5A1 → 等待时间 PA5A5 → 反转移动PA5A1 ）× 移动次数PA5A6 速度图 68 （6 ）操作步骤 设定了JOG 运行的程序后 ，按以下步骤进行程序 JOG 运行。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键 操作 1 按 MOD键选择辅助功能。 2 按 “↑” 键或 “↓”键显示 “AF00A”。 3 按 SET 键显示左图。 4 按 MODE 键使伺服 ON ，则显示左图。 按符合运行模式的最初动作方向的↑键或↓键 ， 则经过设定的等待时间后开始动作。 ＜补充 ＞ 5 ·如果运行中按 MODE键 ，则进入 SOFF状态。