利用STM32F103精确控制步进电机

发布时间：2023-12-25 22:10:57 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口

  （1）拍数——每一次循环所包含的通电状态数（电机转过一个齿距角所需脉冲数）

  当通电相的电流并不马上升到位，而断电相的电流也非立即降为0时，它们所产生的磁场合力，会使转子有一个新的平衡位置，这个新的平衡位置是在原来的步距角范围内。

  无法查找到42SHDC4040-17B型号的详细资料，以通用42步进电机为例：

  TB6600步进电机驱动器升级版是一款专业的两相步进电机驱动，可实现正反转控制。通过S1,S2,S3 3位拨码开关选择7档细分控制(1,2/A,2/B,4,8,16,32,)，通过S4,S5,S6 3位拨码开关选择8 档电流控制（0.5A，1A，1.5A，2A，2.5A，2.8A,3.0A,3.5A）。适合驱动57,42 型两相、四相混合式步进电机。

  共阳极接法：分别将PUL+，DIR+，EN+连接到控制管理系统的电源上， 如果此电源是+5V则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。

  共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，EN-连接到控制管理系统的地端；脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过EN+接入。若需限流电阻，限流电阻R的接法取值与共阳极接法相同。

  注：EN端可不接，EN有效时电机转子处于自由状态（脱机状态），这时可以手动转动电机转轴。

  注意：DC直流范围：9-32V。不可以超过此范围，否则会无法正常工作甚至损坏驱动器.

  printf(rn 电机为正转模式，请输入旋转速度（rad/s），输入0返回初始模式 rn);

  printf(rn 电机已旋转%d °，请输入下一次旋转角度，输入0返回初始模式； rn,angle);

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  printf(rn 电机已旋转%d °，请输入下一次旋转角度，输入0返回初始模式；rn,angle);

  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  对于入门STM32来说，这款单片机还是更适合的。 早期我学习的时候，有个误区，就是刚入门就喜欢上高配，结果都是没玩到高级功能，开发板就丢在一边吃灰了。 实际产品开发其实非常少用开发板那些方案，主要是成本高，尺寸不合适。 新手刚开始接触STM32的时候，不建议学资源太丰富的型号，因为贪多嚼不烂，入门越简单越好。 等你用熟了STM32F103以后，再去用更高级的，会顺手很多。 下面聊下，我自己用STM32F103C8T6的感觉，从几个维度： 1.资料教程丰富 这块相信我们大家也感同身受了，资料丰富到啥程序？ 比如我不知道固件库这个是啥意思？ 在网上一搜，一堆答案。 这么细致的问题都有答案，就丰富得很过分。 这样的好处是什么？ 就

  1 引言 步进电动机是将电脉冲激励信号转换成相应的角位移或线位移的离散值控制电动机，这种电动机每当输入一个电脉冲就动一步，所以又称脉冲电动机。步进电动机把电脉冲信号变换成角位移以控制转子转动的微特电机。在自动控制装置中作为执行元件。每输入一个脉冲信号，步进电动机前进一步，故又称脉冲电动机。步进电动机多用于数字式计算机的外部设备，以及打印机、绘图机和磁盘等装置。 在数字控制管理系统中具有精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。步进电动机已广泛地应用于数字控制管理系统中，如数模转换装置、数字控制机床、计算机外围设备、自动记录仪、钟表等之中，另外在工业自动化生产线、印刷设备等中亦有应用。 2 工作原理 由于步

  实现 /

  main.c /***************************************************************************/ // environment : writ by Chen maolin in 2010/9/23 on Kiel 4.0 // finktion : about a projiect to setup EXTI // hardware optimization ： // update : 2010/9/26 陈茂林 /**************************************

  需求分析 本方案中使用的仪表具有如下特点和设计参数： ●指针响应灵敏、走位准确，即收到驱动脉冲后不能丢步; ●指针转动平稳，即指针从当前位置到目标位置之间的走位要平稳，正、反转都不能出现抖动; ●两相、步距角10o、转动范围300o。 根据技术参数可知，采用两相四拍和两相八拍时的步距角为10o和5o，在300o的范围内只能作30和60个刻度划分，在实际应用中，会发现指针步距角不能够满足要求而且抖动不可避免。为实现指针高精度的准确走位和平稳运转，要对步进电机步距进行高分辨率细分，这也是设计的难点所在。 步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机转速、停止的位

  及其应用 /

  基于单片机控制步进电机的水位控制管理系统，通过金属棒和水的导电性采集水位信号，结合了单片机输出电平控制继电器来控制抽水机的实验，实现了连续控制和跟踪水位，并以液晶实时显示水位。该方案具有原理简单、想法新颖、容易实现、精度高等特点，控制管理系统对于提高工业自动化水平和提高生活供水质量具备极其重大的意义。 在生产领域中，实现水位自动检验测试和控制是工业过程控制的一项关键技术，对于提高工业过程控制的自动化水平有着重要的意义。 在生活领域中，供水方式过去一般是通过人工来实现控制，易引起对水资源的浪费，所以现在人们越来越关注水资源的问题。 目前，水位控制管理系统是受到广泛应用的供水系统，水位控制可以有多种实现方法，如机械控制、逻辑电路控制

  系统设计 /

  步进电机由定子和转子两部分所组成。定子包括线圈和磁铁，转子则是一个多极磁性转子，通常用磁性材料制造成。当电流通入定子线圈时，会产生一个电磁场，引起转子上的磁极对齐，并使得转子旋转到一个新的位置。步进电机具有精确控制、简单结构、可靠性高、转矩大、可逆性和低噪声等特点，使其在很多需要精确控制和定位的应用中得到普遍应用。 步进电机具有以下优点： 高精度：步进电机可以通过控制电机驱动电流和脉冲数等参数来实现高精度控制，通常能轻松实现几微米甚至几纳米级别的精度。 高可靠性：由于步进电机没有刷子和换向器等机械部件，因此具有较高的可靠性和稳定能力，不易受到环境和负载等因素的影响。 适合使用的范围广：步进电机能应用于多种场合，例如CN

  USB的众多便利使设计师能将该总线用于许多应用。例如，图中显示的是一个利用现成的便宜器件搭建的基于USB的4步进电机控制器。该电路没用MCU和DSP。它利用简单逻辑电路和应用软件控制步进电机的选择、其顺/逆时针的运行方向以及三种步进幅度：全步、半步和微步。 该设计基于一个USB转FIFO的并行接口模块(IC1)。这款名为DLP-USB245M的模块提供8位双向数据总线和诸如WR、RD、RXF和TXE等控制信号，利用这些信号控制PC和任何采用USB协议的外接电路的数据流。 利用该模块免去了需应付繁琐的USB接口的工作。另外，该模块带可通过高级语言容易快速地控制模块功能的驱动器软件，从而无需太多牵挂USB协议。

  STM32三种启动模式： STM32三种启动模式对应的存储介质均是芯片内置的，它们是： 1）用户闪存 = 芯片内置的Flash。 2）SRAM = 芯片内置的RAM区，就是内存啦。 3）系统存储器 = 芯片内部一块特定的区域，芯片出厂时在这个区域预置了一段Bootloader，就是通常说的ISP程序。这个区域的内容在芯片出厂后没有人能够修改或擦除，即它是一个ROM区。 在每个STM32的芯片上都有两个管脚BOOT0和BOOT1，这两个管脚在芯片复位时的电平状态决定了芯片复位后从哪个区域开始执行程序，见下表： BOOT1=x BOOT0=0 从用户闪存启动，这是正常的工作模式。 BOOT1=0 BOOT0=1 从系统存储器启动

  传感器驱动代码

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