伺服驱动器常见故障及处理方法

发布时间：2023-11-24 16:06:38 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口

  一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机来控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端

  伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于工业机器人自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。

  在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般都会采用增量式作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：

  2）用于测速的2个控制管理系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中没办法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计的具体方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能

  可以实现很复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检验测试保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整一个完整的过程可以简单的说就是ACDC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

  随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今较为重要的技术课题，慢慢的变多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

  伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

  为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

  一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

  要求数字控制机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性高，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

  1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

  2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

  3、为满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

  处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

  c、负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

  d.负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

  ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

  ⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

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