松下驱动器脉冲模式设置参数

发布时间：2024-01-01 04:01:23 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口

  松下脉冲四伏有两组脉冲输出口，分别是低速脉冲口和高速脉冲口。低速脉冲口支持集电极输出和长线驱动。长线驱动也就是五伏差分输出。高速脉冲口仅支持长线驱动。 接低速脉冲口需要设置 pr 零点零五为零，接高速脉冲口需要设置 pr 零点零五为一。这点大家探索吗？分享到这里，还需请大家留个关注， 方便可以后续继续帮大家，喜欢的可以点个小红心，你们的支持是我努力的动力，如有疑问也可以留在评论区，我们下期继续。

  大家好，今天讲讲松下四伏的参数设置。松下四伏参数啊，一共有二百多个，但一般的控制场合啊，只要要掌握少数几个就可以。在生产中啊，松下四伏啊，主要用定位控制。现在讲解几个主要的参数设置。 首先点一下 s， 然后再点一下 ms， 是设置 m， 是这个菜单。然后再按上下键调到零零三。零零三呢是电机的刚性，刚性越大，马力越大，一般都调到十一到十五之间。 然后呢，下一个，下一个参数是零零六。脉冲即兴，也就是间隙的正反转。这里一般都是改成零或是改成一，不是正转，反正就是反转，零是正转，一是反转，然后这样改就行。 下一个呢是我们就改一下这个零零七，这个零零七呢是控制脉冲输入方式，一般呢我们设为三。三呢，就是脉冲和方向输出。 然后呢，下一个是我们要改一下这个零零八，零零八是脉冲细分，就是电机啊，每旋转一圈需要的指令脉冲，这个根据这个这个四伏与这个 plc 控制，然后合理的调配。 然后呢，下一个呢，这个我们改一下这个四零五，这个四零五啊，是这个四伏电机内部势能。然后 这个参数呢，改为八六幺八八三，这是那个内部使用的一个参数。改完之后呢，这个四部系统啊，基本上就改完了，其他的 算出来基本上能不用动。最后啊，然后再保存设置，按一下 m， 然后按一下 s， 然后按向上键，然后直到出现这个这个字母就完成了。

  松下脉冲师傅在位置模式或速度模式下需要对转距进行一个限制的时候，我们大家可以通过参数进行一个转距的限制。 比如说我们在运动中和停止中我们需要限制一个统一的转距的时候，我们就对参数 pr 零点一三进行设置即可。 那么如果我们在运动中和停止中需要两个转距的时候，我们需要进行转距的切换。切换转距的话是需要设置 pr 五点二一这个参数。 pr 五点二一主要是进行一个转距切换的一个条件的设置，当知道这个条件后，我们还需要设置 pr 五点二二第二转距限制， 这样我们就能够最终靠条件来进行运动中和停止中两个转速的切换。大家知道了吗？

  松下 a 六脉冲型四伏驱动器分类零的参数介绍零点零五号参数指令脉冲输入选择默认参数为零。供电偶和细输入对应的脉冲口接线，可以选择 一二、四六或者三四、五六，可接收集电极信号或者插分信号。参数设置为一是长线驱动器专用输入对应的脉冲口接线是四四、四五、四六、四七， 接收八兆以下的插分信号。参数设置为二为供电偶和器输入对应的脉冲口接线，可以选择一四、二六或者三四、五六，可接收两百 k 以下的信号。参数改好之后，需要进行参数的传送。一一去保存。驱动器断电重启。学会的点个赞！

  学四伏电机最麻烦的是看说明书，每一款的说明书都不一样，每一款的四伏电机接线也不一样。点赞数量可以支持我兄弟们，让你连说明书都不用看，直接抄作业。要让松下 a 六的四伏电机转起来，首先第一步是接线，接线的重点在于插式插口的接线， 这些是针脚号、七号针脚、一号针脚、二号针脚等等。第二步设计参数。需要注意的是 p 幺零八这一个转一圈的脉冲数，如果设计了任何数据，那脉冲的计算跟部件链接是一样的。 如果设计为零，就要注意设计电子齿轮笔了。第三步就是 plc 的参数配置，这个是无忧的 plc 的参数设计，大家照着抄下来就行，这个两千是赚一千的脉冲数， 编程的时候你要记得这样子设计，放两千的脉冲电机只会转一圈。第四步是 plc 的编程， m 五十是正转， m 五十二是反转。我们下次可以讲讲西门子是怎么写的。

  好，大家好，今天我们讲一下这个松下四伏啊，我们线接好之后呢，我们用调试软件啊，去调试一下这个四伏。好，现在我们打开这个松下四伏调试软件啊， 把这个数据线先插上，我们更新一下，我们选择一下啊，点击 ok， 俺们点击参数啊，呃，从这个驱动器读取啊，点击一下 啊，现在呢，他是选择的是位置控制啊。我们首先呢，先促使化一下啊，点击一下这个促使化啊，点击 下所有参数啊，说实话一下 啊。然后我们断电重启一下。 好，然后呢，我们点击试运行 啊，测试一下这个师傅 啊，师傅，启动 啊，轻松报警啊，是啊，启动一下 啊，这个是顺时针啊，远离电机啊，我们速度可以调快一点啊，我们调成一百八啊，每秒 秒钟三圈啊 啊，反转啊 啊，可以啊。然后我们点击啊，试运行啊，先回一下，我们出示点， 俺们走个一万个螨虫啊。啊，这个是连续正啊，连续负啊，这个是点动啊。 啊，这个是走一万个螨虫啊， 咱们可以这里改一下啊，移动量我们改成五万啊 啊，可以啊。

  他默认刚开始用这个页面，按一下 s 键，按下 s， 再按一下 m， 然后咱们这个 p 二零零零零零调到 p 二零零八， 调到这个页面，点一下 s， 确认进去。然后你要调到一千五， 这一千五的长，这一千五都是他转一圈需要一千五百的迈腾 黄牛保存下。长按原石黄牛黄豆， 找到音乐 sp， 点开时间长，按向上键，咱们就保存好了，咱们就关掉。然后等下我们再打开看一下。 我们六点三十见王，梦见你找到三二零了吗？ 你指定进去。他现在默认就是一千五了。你就说更改成内容。

  先按一下 s， 然后按 f， 按到 pr 零零零，然后 pr 零零零四。是方向的按。按下 s， 然后可以在镜头上跟下切换零跟一， 然后一设定好了，然后长按 m， s， 然后返回。然后按到七。按上镜头，按到七 七二 s， 然后是三，默认应该是一的。然后设设置成三，然后按 s。 长按，然后设置好之后。然后在镜头按上按到 pr 零零零八，然后按 s， 然后设置成 一千，默认是一万的。然后这是镜头，是往右。你这搞一个 没射过的拍不好吗。这个之前是你射过我的。没事没事没事没事，不用拍好按 s。 嗯，返回。然后在镜头这个镜头往右搞到第三位，然后往上二到五， 然后再进四零五啊老四。然后镜头往左好，跑到第一位，然后搞到第五。往上按一二三四四百零五四百零五。好哎。压三组。 然后设置成三三三幺八八幺。然后这两位是为八六，总共是八六幺八八三八六幺八八三。然后长按 s 返回。 然后再按 m， 再再按 m， 再按按一个 m 就可以按 s 了。你按动不动，你再按，这样按到这个对，走到这个就行了。再按 s 了。 然后镜头上镜头一直按着，等他跳完好，这就好。对对对，保存。然后然后现在这个断电了，好结束。

  在使用位置控制模式前，我们应该确认参数 p20 01 的设定值。适龄确认后，我们来一起学习位置控制模式的基本设定吧。 首先是指令脉冲输入的处理。关联的参数有三个，我们应该根据实际的接线 设定为零时，可以支持最大五百 kpps 和两百 kpps 的输入频率。设定为一时，可支持最大八兆 pps 的输入频率。当使用极电机拍录接线方式时，推荐设定为二。 当电机旋转的方向与输入的指令迈出形态的方向不一致时，则可以通过设定 p 二零 点零六来进行反转。 p20 07 是指令脉冲输入模式设定，请根据上位控制器发送的脉冲形态进行设定。接下来是指令分贝频功能的设定。关联的参数有三个。 p 二零点零八设定的值就是使电机旋转一圈所需要的指令脉冲数。 p 二零点零九和 p 二零点时分别为指令分贝频的分子和分母。当 p 二零点零九设定为零时，则分子默认以编码器分辨率进行处理。 分子和分母的设定值可以根据此公式进行计算。位置指令滤波器功能可以平滑指令速度。关联的参数是 p 二二点二十二和 p 二二点二十三。 p 二二点二十二 二设定的时间是到达绿波前指令速度的百分之六十三点二和绿波前指令速度降速到百分之三十六点八的时间。 p 二二点二十三和 p 二二点二十二的区别在于， 第二二点二十三设定的是完全到达绿波前位置指令目标速度的时间和完全停止的时间。通过对比我们可以很清楚的看出这两个参数的功能区别。最后是脉冲再生功能的设定，此功能相关的参数有四个。 p 二零点十一设定的值并非实际输出的脉冲数，而是输出脉冲数的四分之一。每旋转一圈的输出脉冲数不为整数时，可将 p 二零点十一作为分频分子， p 二五点零三作为分频分。 按照此公式进行计算。参数 p 二零点十二可以反转脉冲输出源的 b 箱输出逻辑参数 p 二五点三十三设定的是脉冲再生输出在超出界限时是否触发 l 二八点零保护。 以上就是本节视频的全部内容了，获取更多帮助请关注松下电器机电微信公众号，感谢观看 panasonic industry。

  今天我们来讲一讲松下 a 伏使用时那点参数设置的情况。首先第一个我们按下 s 进入辅助界面功能，按上 m 进入 p r 二零零零参数设置界面。 第一个 p r 零零一是控制模式，按进入 s， 其中零是作为位置控制，一速度控制二扭矩控制。那么一般情况下我们都是用位置来作为定位，选择零，长按 s 两秒。第二个 pr 零零二是作为 我们是垂直轴定位还是水平轴。如果你是水平 平轴，请把它调为二号模式。如果你是垂直轴定位，请设置为三号模式。那么我这里是水平定位，那么就用二长按 p 二零零 六是我们的一个旋转方向设定，其中零是一个方向，一又是另外一个方向，只有这两个，根据自己的需要去设定。 pr 零零七是我们的脉冲接收方式，驱动器有三种脉冲定位方式，一种是脉冲加方向，第二种叫双脉冲控制模式，第三个叫上位相交九十度的控制模式。 那么我们选择第三个脉冲加符号。长按 s p r 零零八是我们的电子齿轮笔，也可以说就是细分， 那么当前默认的是幺零零零零，也就是一万个脉冲旋转一圈，用来计算我们行走的距离量。然后我们再按确认， 当我们确认上面一个几个参数都设定好之后，再下 s 啊，进入 m 界面，进入 e e s e t 代表设置 长按 s， 然后再按上长按。当进入 e s e t 说明我们 已经设定成功。再按 s， 再按 m m 进入 d 零幺 s p t 监视模式，再按确认退出来。此时此刻参数虽然设置好了，但是没有保存到我们的驱动器当中，我们需要断电， 默认一二三，好数到三秒再打开。此时此刻，你的参数就写到我们的驱动器了。

  当驱动器上电以后，驱动器面板显示二零，此时我们按 s 键，面板显示 d 零幺五 pb， 再按 m 键切换至参数页面。此刻我们将面板调整至我们所需更改的参数。这里我们以参数五点三幺为例。 按 s 键进入参数页面，我们将驱动器参数设定为三长。按 s 键，驱动器面板返回至 pr 五三幺页面，此刻按 m 键显示 e 杠 s et， 再按 s 键进入 evp。 当面板显示 resit 或者非历史的时候，我们参数设定就已经完成了。此时将驱动器断电重启参数计生效。关注我。

  松下四伏软件下载安装。这是软件通讯数据线，一头是命口，一头是 usb。 八 mini 口连接四伏 x， 一端子上，另外一端连接电脑。 usb 连接完毕，给四伏通电。 四幅驱动显示 220 为正常。我们打开电脑，登录公众号，公众号为工程师一家，直接输入松下，即可获取软件下载链接。点开发送的链接进行复制，单击右键复制， 把链接粘贴到浏览器内。打开浏览器，进行网址粘贴。点击电脑回车键，打开对应网盘网址，点开四幅软件目录，直接下载即可。可以把整个文件 下载下来。直接双击安装文打 set up， 选择默认中文，点击下一步。此时耐心等待提示窗口开始。自动安装驱动，点击下一步，选择我接受服务条款， 继续点击下一步。可以输入名称，也可以不输入，点击下一步安装目录。默认 c 盘，可以更改其他盘，我们把它安装到低盘，下一步继续下一步， 点击完成。此时开始安装驱动。驱动是自动弹出，继续点击安装，点击下一步，弹出的允许安装 勾选，允许点击完成，就安装完毕了。在我们桌面上有三个安装快捷图标，分别是参数软件喊数据软件喊电机软件。打开 penitentmere 六点零软件， 软件自动连接了我们的四伏，同时显示驱动型号，电机型号，点击 ok， 我们先读取一下四伏参数，点击来自四伏，点击 ok， 四伏所有参数被读取出来。松下四伏参数软件给我们做了分类， 我们可以很方便找到对应参数，可以对参数直接进行修改，后面课程我们会讲解如何使用软件，也可以对四幅状态进行监控， 比如尚未及发送的脉冲数，还可以通过软件对四伏增翼进行调节。大家可以下载安装试试。我是工程师，一家小蜜就到这里。

  大家好，我们今天分享松下四伏驱动器参数修改方法。先按 s 键， 再按 m 键，我们上翻至 p n 零零九。我们以齿轮比分子零九为例，先按 s 键，现在是零上翻改一，然后按 s， 再按 m 键，按 s 键。此时长按上翻键，按至非内饰状态，断电重启。您学会了吗？

  我们来看一下松下四伏的参数常用的几个设置。第一个就是我们的指令脉冲形式，他默认的是一 cw 和 ccw， 那我这边基本上用的都是脉冲加方向，大家把它改成三 ok 第一个参数。那么第二个参数呢？就是我们最常用的一圈脉冲数。如果我们导成是八毫米四伏电机，带了一个四感，导成八毫米，那么我们扩大一百倍，设置成八百，也就是一个脉冲对应零点零一毫米。 大家注意啊，参数设置完成之后，一定要点击 e g r， 将参数写入到 room。

  松下私服脉冲控制低速脉冲口支持三种接线方式，分别为长线驱动，也就是插风输出输。 另外两种是开路集电机控制，第二种是采用驱动器外的控制信号的电压。对此我们有必要进行一个电流限流电阻。 电流限流电阻的公式是右边的，如果是十二伏的，需要接八百二十欧两瓦的电阻，如果是二十四伏的，需要接两 ko 的电阻。 第三种就是二十四伏不限流的电阻的接法，无需串联电阻。在尚未控制中，不论是 npn 输出还是偏 p 输出都是可以正常使用的。一定要记住电流的流向正确即可。同时需要接十三号引脚尖地来增加抗干扰能力。

  啊，今天给大家介绍一下这个驱虫器通过前面版设置如何设置参数，给大家介绍一下。弄下四伏调试软件，拍到屏幕六点零的使用情况。 这款软件我们使用的是那个迷你 usb， 然后通过这个软件和电脑去连接，一般如果我们正常连接他这里有一个勾选，就自动判定系列，他是默认有的，然后我们就可以可以可以看到他会自动识别到一个驱用车和电机的型号， 这么点 ok 就可以。好，现在就已经正常的连接到驱动器。然后我们这里上面可以看到有参数监视器，还有报警，还有波行曲线试运装， 这些功能比较全，然后包括这个其他里面的那个测一个平行特性，然后修改音调定义，就功能比较 多。我们先看一下参数，然后点一下参数界面，然后从驱用器读取就可以看到当前我们驱用器是设置一个参数情况。那如果我们是脉冲控制的话，我们一般主要设置一个零零五号参数和一个零零七号参数， 然后就零零八转一圈的脉冲数，一般脉冲控制就设置几个参数。修改完参数以后，我们点一下那个设定变更值，然后再点一下这个 ep 就保存好参数，这是我们参数的一个设置情况。

  松下 a 六脉冲型四伏驱动器分类零的参数介绍零点零五号参数指令脉冲输入选择默认参数为零。供电偶和器输入对应的脉冲口接线，可以选择一二、四六或者三四、五六， 可接收集电极信号或者插分信号。单数设置为一是长线驱动器专用。输入对应的脉冲口接线是四四、四五、四六、四七， 接收八兆以下的差分信号。参数设置为二为供电偶和器输入对应的脉冲口接线，可以选择一四、二六或者三四、五六，可接收两百 k 以下的信号。参数改好之后，需要进行参数的传送。一一去保存。驱动器断电重启。学会的点个赞！

  下面介绍脉冲当量的计算方式。首先我们来计算一下直线轴，也就是我们通过丝杆或是齿轮齿条进行驱动的走直线的轴的计算方式。 首先用驱动器的脉冲量，我们现在用四伏来算驱动器细分，也就是我们步进的嘛，我们步进上面是有一个细分表，我们拨码拨到哪里，它代表的细分是多少就用多少去算吧。 那我们就先以四伏为例，大部分的四伏都是一万个脉冲，电击转一圈嘛。好，那我们用驱动器的脉冲量一万，除以四杆的导程，也就是四杆的逻辑。 假如我们的四个模具是二十，那就是一万，吹二十等于这一种 卖铜单量，也就是五百。然后把得出的五百填到我们的轴参数里面，待会我会介绍填到哪里。 然后紧接着是齿轮齿条的计算方式，也就是直线轴我们我们如果用的是齿轮或者齿条，齿轮齿条的，那应该怎么算？用驱动器的脉冲量也同样的一万乘以减速机速比，假如减速机速比是二十， 然后这个齿轮周长呢？是也是个二十的，那就除以二十。然后得出的脉冲大量是一万，那就把一万填到周参数里面的脉冲大量里面去。然后直线轴的计算方式就结束了。这里有个问题就是齿轮的周长， 你能够最终靠他的这个尺数还有半径 来计算出这个齿轮的周长是多少。或者是你去问你采购采购齿轮的厂家，他会告诉你这个齿轮周长是多少。计算方式就是这样的。直线折的计算方式大致就分为这两种，有些特殊的可以跟我们联系。 然后第二步旋转轴的计算方式，也就是我们通常的脚走角度，带焊枪走角度的那种轴。 比方说第四折或者是第五折。同样的用驱动器脉冲量，我们用一万乘以减速机的速比，假如我减速机速比是二十的， 除以三百六。这里注意三百六是从哪里来的呢？就是我们的单位是每脉冲，是脉冲每度，所以我们走一圈是三百六十度吗？所以要出一个三百六十度等于脉冲当量， 也就是一万乘以二十，除以三百六。 计算一下，一万乘以二十，除以三百六，等于 五百五十五点五五。我们四舍五入嘛，算到后三位，五五六。好，这个 就是这一轴的慢充当量。假如你的减速急速笔是三十的，那你就乘三十除三百六。这根据你的这个外部硬件的参数进行随时更改或者是变化。 还有一种方式就是你用了同步带的，也就说有大小齿轮笔的，那就用同样的驱动器，驱动器的脉冲量一万乘以减速机的速比，乘以二十， 然后再乘以大小齿轮比。比方说我们大小齿轮比，是啊，一比一比五的或者一比十的，我们用一个一比十的算一下，然后再除以三百六， 等于脉冲荡量。那就是算一下 一万一万乘以二十，乘以十，除以三百六，等于 五千五百五十五点五五。那就写进去五千五百五十五点五五六。小说点后三位。然后这一周的迈腾大量就计算完毕了 啊。还有一种情况就是有可能比方说减速机的速比，或者是这个齿轮的周长，还有大小，齿轮笔会存在一个情况，你不知道，就是问厂家，他可能也提供不了这个参数是多少，那我们就去反推，他 用设置距离，也就是我们的比方说我从零，我们从零坐标走到一百的位置，我们假如从零走到一百，我们称之为设置距离，那这个设置距离就是一百吗？乘以当前脉冲，也就是说 你当前的脉冲设置的是多少？假如你现在当前设置的是嗯，一万，然后除以他的实际距离，假如 我从零，我的坐标从零走到一百，然后他实际距离你用尺子量出来，实际我们以直线轴距离啊，他实际走出来距离是八十， 哎，那我们就把这个实际距离除以，他除以这个实际距离，也就是说一百乘以这个一千，然后除以八十，他这一个十， 实际的距离， 实际的卖成单量应该是一千，两百五十。 哎，这个时候我们就虽然我这些有有一些比方说大小齿轮比我不知道，或者是减速局的速比我不知道，那我就能够最终靠随意设置一个脉冲单量，大致的一个脉冲单量，然后通过设置的距离， 还有设置当前脉冲当量，还有他实际走出的距离来进行一个反推，得出一个正确的脉冲当量。 每个轴的迈腾大量。计算完成之后，就要把我们 计算出来的脉冲单量填写到我们的轴参数里面去。首先进入参数设置，点一下，轴左侧有个基本点一下。好，我们从第一轴开始选择第一轴， 我们把脉冲大量，那我这边算出来的脉冲大量是六五五，三点五，那我就把这个数六五五，三点五啊算出来的填写进去，然后最后保存，点一下保存，然后这第一周了就填写完了 啊。我这里有一点跟其他地方有不同的地方，就是因为我用的是移在开的总线的四伏，所以说我要选择这个轴类型是移在开的位置模式。你如果是用的四伏，就是普通的增量式四伏，或者是步进电机， 就要选择迈腾方向，然后后面的变化器类型选择增量式，不及选择无反馈就可以了。那我再改回来。 好第一轴，然后紧接着算第二轴，第二轴的填写完。同样的方式在这里选择。选择这一个输入框，然后输入数字， 然后填写点确定，然后第三轴，以此类推。每个轴都计算完成。都填填写好。有旋转轴的就是这个。比方说你的 带枪的第四轴或第五轴嘛，也填写进去。算好之后，同样的方式，脉冲大量填写进去。好。填写完。最后一定要保存，一定要不要忘记保存了。这里点一下保存 好。保存完了，那我们这个脉冲当量就输入完成了。脉冲当量填写完成之后，我们怎么知道我所填写的这个脉冲当量是否正确呢？下面我就以我这边机器的第一轴为例来演示一下。 这是我机器的第一轴，这是左右轴。在机器的滑台处放置一个尺，一把尺子，把尺子的零零刻度放在华台的最边缘，那零刻度放在华台的最边缘。然后到系统 运行，准备有一个手动参数，点一下， 在其他配置里面 选择点控长句，假如我们给他改成一百一一百好，改完之后点一下这里的保存， ok， 保存完成。也就说我们点控的长句现在变成了一百。 这里选择长句，因为我们刚刚改了一百，然后这里他就会显示的是一百。 这个时候我们去按一轴的副方向，就是按住，用，用你的手指按住他，不要松，直到他走完一百的时候，他会自动会停的好。这个时候现在操作按住不松 好。实际上我们仔细看这个，可能刻度看的不是太清楚，但是也能勉强能看到。实际上华台最侧侧边的位置已经走到了十，刚好在十公分位置，说明我们的脉冲大量是正确的。 也就说我们设置距离和他实际走出来距离完全吻合。所以说迈腾大量正确 啊。如果是出现你实际的你走出来的距离，比方说走到十一了，但是我的点控点控距离是一百， 那就是用你的设置距离，那就是一百乘以当前的脉冲当量，除以他实际走出来的这个距离。就是反推一下，得出一个正常正确的脉冲。脉冲当量好，这个是直线轴的脉冲当量测试方式。下面接着去测试一 下旋转轴的脉冲荡量。旋转轴的角度测试。首先以我这边机器的第四轴为例，那这个是我的第四轴。 同样的方式到运行，准备手动参数。其他配置。点控长距我们大家可以把点控长距改成三百六， 顶控场距改成三百六。这个时候我改成三百六的话，我按住四轴的按键不松，他理应转出来的是 一圈，刚刚好一圈好，现在按住不松，看他实地能不能转到一圈来。 好，刚好停止。也就是说他恰恰转好了一圈。因为刚刚在这个这个轴是在这个状态吗？ 三百六十度刚好转了一圈。也就说我这个旋转轴的脉冲单量也是正确的啊。你在你实际的 测试过程中，一定要把这个脉冲当量给确定好，因为在焊接的过程中，他允许的误差值是比较小的，所以一定要把脉冲当量给确定好。因为脉冲当量是你机器的运行的一个基础，如果这里啊出现的问题比较大，那可能就是运行起来他的偏差走出来轨迹可能就会比较大。 所以迈腾单量一定要算好。好。这个迈腾单量整体的这个计算，计算方 是还有输入，还有验证就结束了。