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发布时间：2024-03-01 10:11:52 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口
“概览”区域中显示所有现有的 TOOL、BASE 和外部运动系统，分别在一个单独的选项卡中。
如果使用相应的运动系统，则控制器会提供 XYZ 3 点法法。此时 XYZ 4 点法无法使用。
根据运动系统类型不同，它是 X 值或 Z 值。这一点在输入时并不重要，距离才是关键。
• 然后将待测量工具的 TCP 以 3 种不同姿态移动到一个参考点。参考点能随意选择。默认情况下，各种姿态之间的距离必须分别至少为 15度。
控制器由此计算出 TCP 的其余值。根据运动系统类型不同，它们是 X和 Y 或 Y 和 Z。
采用 XYZ 参考法时，首先使用已知的工具移向一个参考点，然后使用待测工具移向参考点。机器人控制器比较法兰位置，并计算出新工具的 TCP。
用户将固定工具的 TCP 告知机器人控制器。为此将已测量的工具移动到TCP。
通常，在只需要确定作业方向，而其他轴方向不相关时，使用 ABC 世界法。
• 5D：只确定作业方向。作业方向默认为 X 轴。其他轴的姿态由系统确定，不受用户影响。
系统总是以相同方式确定其他轴的姿态。因此，如果以后必须再次测量工具，比如在发生碰撞后，重新确定作业方向就够了。无需考虑作业方向的旋转。
• 6D：原则上，用 6D 方式能确定所有轴方向，而不单单是作业方向。但是，这不能达到与 ABC 2 点法法相同的精度。因此，在要确定所有轴方向时通常使用 ABC 2 点法。
用户将 TOOL 坐标系的轴与 WORLD 坐标系的轴平行对齐。机器人控制器由此得知 TOOL 坐标系的姿态。
用户将已测量工具的 FLANGE 坐标系与新坐标系平行对齐。机器人控制器由此得知固定工具的坐标系姿态。
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