伺服电机调试教程视频

来源：雷竞技官网官方网站入口    发布时间：2023-11-20 22:34:18

  次伏电机可使控制速度、位置、精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象。次伏电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面。通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的，一般都可能涉及到次伏电机。 在使用次伏电机之前，都要对其进行调试，具体如下次伏电机调试的六个步骤一、初始化参数。在接线之前先初始化参数。二、接线将控制卡断电，连接控制卡与四伏之间的信号线。三、 三是方向。对于一个闭环控制管理系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。四、抑制零飘。在闭环控制过程中，零飘的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。五、建立闭环控制。再次通过控制卡将四伏使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的 比例增益。六、调整闭环参数，细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。这是必须要做的工作，而这部分工作更多的是需要经验的积累。以上就是本期视频的全部内容啦，记得点赞收藏加关注！

  调试前一抖一抖，调试完就很顺畅。发这样的视频有人看吗？我肯定要讲一下调试方法一、电机死人后来回震荡调大光亮。二、电机运行过程中震动调小干性。三、电机启停时震动 调位置，防速度防的绿波时间。点赞关注送学习资料！

  次服如何手动调试？首先我们点 mode 键，然后呢，找到 p 四杠零五，点击 set， 这是转速，现在是一千二百三十三转，我们大家可以让他快一点，一千三百三十三转，点击 set， 确定现在上是正转，下是反转。我们的角度来看一下。

  今天给大家伙儿一起来分享一下四伏电机调试经验。首先这是一台四百瓦的四伏电机，直连带着一个转盘旋转， 他在停止的时候呢抖动。那我们要分析一下我们的设备的结构，是湿感还是皮带还是直连的。然后检查程序有没有做加减速时间，驱动器参数灌量与刚性是不是默认参数。 不修改程序的情况下，我们把驱动器的速度刚性加到五十位置，平滑参数加五百，然后看一下效果。每个牌子的参数都差不多，你们学会了吗？

  今天给大家讲一下四伏是怎么接线的。一套完整的四伏是由四伏电之驱动器还有连接他们的三根导线组成的。我们先来看驱动器，它上面有三组形状各部相同的接口，分别对应的这三根导线。 第一个是控制端口，不管你用的是 poc 单片机还是数控系统，都要通过这一个控制端口来实现控制，能够说是学时四伏系统当中最重要的一点。如果你能把这个控制端口我搞明白，是否你也就学会了一半。第二个是编码器接口，他有防单口的设置，直接去就可以了。 如果防呆不防闪，你如果大力出气质，那我也没办法。第三个是电机的动力线，他有 uvw 三下，按照他的指示接就可以了。这里和大家讲一下，自动是为维护方便啊，这个端口是可以拔下来的，然后你拔下来之后，按照上面的标号接就可以了。 接着我们一起看看四伏电池这头是怎么接的。四伏电池主要分两部分，前面部分是电池，这个是电池动力线的接口，后面是边 编码器。编码器接口和电子接口是不一样的，后面这个圆圈是让你在安装电机的过程中不要敲制编码器，安装过四伏电机的人应该都知道，这都是血的教训啊。好，我们来实际演示一遍。这个是编码器的线，这个端口上面有个缺口，按照这一个缺口的方向按上去就可以了。 这个是电子动力线，也用同样的方法按上去就可以了。接着用螺丝刀把螺丝拧紧， 驱动器这边就按照接口去就可以了。 接着就是驱动器的电源。这个大家接之前一定要看清楚电压究竟是二百二的还是三百八的，是两 还是三线的。一定要看清楚品牌和型号啊，不要照本宣科。我这款三菱出动器在 aoe 和 ao 三上面接一个两线的二百二十伏就可以用了。 接下来说一下最重要的控制端口是怎么接线的。控制端口一共有五十个蒸饺，品牌型号不相同可能略有不同。当然这些蒸饺不可能全部用到，这要通过你自己的使用上的要求来和自己要用的蒸饺。这时就要拿起我们可爱的说明书啊，寻找自我想用的蒸饺。说明书。在这里，想看的可以暂停看一下。 这里我不可能把所有情况都讲一遍。我就讲一个用 poc 控制师傅点击的例子。我做了张自动与 poc 的接线对照表，你们可以看一下。 好，我给大家实质演示一遍。黑色和黄色为公共端，接载了直流二十四伏电源的正直 白色唯脉冲信号接在 po c 的 v 零，用来接收 poc 发出的脉冲。红色为紧急停止信号接待 yi 二控制电池紧急停止。 绿色的为四伏死男信号接在外三，作用是控制四伏进入工作状态。 接着我在 poc 的输入端又接了三个按钮，分别是二个四零、二个四，二个四四。这些不是今天的重点内容，我把城市发出来，想看的可以看一下。我们通上电视看。先看看紧急停止有没有效果。能够正常的看到按下去之后自动自动输出报警。 我们把简直停止复位一下，驱动器报警解除，再把驱动器的监控画面也调一下。我们的角度来看一下四伏电池。用手转动电池走，发现能随意转动，说明四伏电池还没有进入工作状态。 要想进入工作状态，必须让四伏死难。按下死难按钮后，你现在转动电池，不难发现你用手怎么转都转不动了，说明电池已确定进入工作状态。这样一个时间段给他发脉冲，他就会转动了。 ok， 师傅定制的机械演示就到这里。

  这是我们四百万的一个电机啊，他现在走起来是一抖一抖的，出现这样一种情况呢，一般有两种，一种呢就是机器结构上有问题，另外一种呢就是参数没调合适。 现在我看了一下，我们机械人是没问题的，那下面我们把它参数调一下，这是会穿六三零的，一个是调，这个是调零八零零， 就是速度和比例增移，把它给调大一点，调大一点的话，这个问题啊几乎就解决了。在调试过程中啊，遇到这个情况是很常见的， 一般的话我们现在用七八个肯定有一两个肯定是一抖一抖的，到时候我们把这个调一下他就 ok 了。调这 参数呢，就看那个现场情况啊，一般都是我是一百一百的往上加的，我现在加了四百， 然后现在以我那个经验哦，这样就可以了。然后我们调好啊，退出来，调这个参数的时候不需要那个断就是死的啊，直接调好保存一下就可以了。现在我们在触摸屏上用心一下， 哎，现在看着就顺滑多了，他没有一抖一抖这个现象了。今天的视频就到这里了， 然后说的不好，希望各位老师指正。还有就是有什么其他的方法也可以在下面评论区留言告诉我。

  四伏调试软件使用教程给给驱动器上电，然后这个是 usb 转四八五的，四八五的负接那个我们驱动器的五角正接四角上电之后打开四伏调试软件， 然后点击链接，选择看不口，看不口就是我的电脑，就是我的电脑管理中有个设备， 然后选择这个端口，拔掉 usb 转四八五工具，再插上消失和跳出来的，这就是这个工具连接的 come 口，选择 come 三 波索力。驱动器默认九六零零，数字位是八，无效应停止位是两位。然后从地址是默认之一，点击确认连接成功。可以修改的参数是 pa 组， p 三组， p 四组。 参数修改。改完之后在前面的方框点点勾选，然后点写入勾选参数 就会修改。调试软件的恢复出厂暂时不可以使用这个驱动器。复位是可以使用的，点击驱动器复位之后驱动器重启复位，稍等一段时间之后恢复链接。然后这有个位置点动，还有速度点动，这是用来调试的。这设置转速 设置他那个行程加减速，启动延时就等待时间。然后这是运行。这动作设定设定好之后，点速和齿能啊，点开始运行，运行之。运行完之后直接对齿能或者是停止运行。启动 那个点动。调试之后记得将磁符使用断开速度在点动。操作的是类似的，这多了一个正反转，开始运行 停止，然后设置反转，方向是反的停止。然后这有个长按正转，一直按着他就一直转，长按反转，长按正转。哎。使用之后断视能 调整软件里的试播器功能，需要把 butterly 改成幺幺五二零零， 然后复位。因为更改了 bose， 它不会自动连接，所以要把它改成向往。然后打开收割器。 他这里有很多个选项，监控位置波形，速度波形，还有转距波形。还可以监控电压电流。 还有单圈编码器的和多圈编码器的数据。现在监控一下位置指令，然后就开始采样。

  他默认刚开始用这个页面，按一下 s 键，按下 s， 再按一下 m， 然后咱们这个 p 二零零零零零调到 p 二零零八， 调到这个页面，点一下 s， 确认进去。然后你要调到一千五， 这一千五的长，这一千五都是他转一圈需要一千五百的迈腾 黄牛保存下。长按原石黄牛黄豆， 找到音乐 sp， 点开时间长，按向上键，咱们就保存好了，咱们就关掉。然后等下我们再打开看一下。 我们六点三十见王，梦见你找到三二零了吗？ 你指定进去。他现在默认就是一千五了。你就说更改成内容。

  大家好，那么今天我们看一下这个台达 b 二的这个私服电机，来进行这个点动调试。那么点动调试之前呢，我们需要让这个不进电器啊，处于这个使能状态，那么我现在可以看到他并没有使能， 我的手指现在是可以转动的，那么使能的参数呢？需要调节我们的 p 二杠幺零，那我们选择 p 二杠幺零啊，这里面我们给他设置为零零幺， 给他设置为零零零幺，然后确定啊，设置完成以后，我们现在可以看啊，当我在用手指去转动的时候，现在是已经转不动了， 并没有移动好。我们这个时候我们更改参数，选择 p 四杠零五， p 四杠零五。然后在这里面首先进入的他是我们这个点动控制时他这个转速，然后这里面我们可以默认啊，就默认这里面是一个一百。 我们再一次点击这个 set 按钮，处于就 jog 的情况下，那我这时候我们按下方向键，可以看到这个点击，现在是正在调试， 现在的话就是证明我们这个连接是没有问题的，这样的一种情况下我们可以进行通信，然后这样的话就可以拍出说是我们硬件上的问题。行，那我今天先分享到这里。

  次服如何手动调试？首先点 mod 键，找到咱们的 p 四杠零五，然后点击 set， 显示一千零三十三转。我们可以将转速调快一点，例如调一千二百三十三转，点击 set， 确定上键是正转，下键是反转。来演示一下正转反转。

  大家好，前阵子我们在参加济南和潍坊展会的时候，碰到很多朋友来向我们咨询四伏电机编码器的安装以及零位调整的问题。那么今天给大家拍个小视频，详细的介绍一下四伏电机编码器的安装以及零位的调整。首先我们要准备一套工具，一把四螺丝刀， 一套内里搅拌手，一支 m 五乘以二十的螺丝，这个用于拆卸编码器用的一把电刀铁。然后就是一支全新的两千五百线编码器。 最后就是我们用于调整定位要用到的我们的 s 两百的四五驱动器以及一套动力线。好，那么我们再更换一次四五电机编码器。之前，我们首先得对这台四五电机有一个最基本的认识，那么有 三个重要的参数是我们必须要提前知道的。第一个就是四五年级的级别数，第二个就是四五年级编码器的限速，也就是编码器的精度。第三个就是四五年级编码器的提前定义。 首先我们来讲一讲四五年级级对数的判断方法。通常情况下，四五年级的几对数分为三对几，四对几，五对几，也就是我们常说的六级、八级、十级。 那么最直观的方法就是通过四五电机明白上面的型号来判断四五电机的级别数，但是多数情况下一直需要更换。 嗯，电机密码器的四个电机，他的名牌可能已经损坏或者是模糊不清了，那我们就需要通过其他的方法来判断这台四五电机的机的数。嗯，下面给大家介绍一种判断四五电机机的数的方法啊。准备一把螺丝刀，那我们看到四五电机的机 座上面有一个四孔的航空插座。航空插座上面有四个端子，那个细的端子就是地线，出的就是 uvw。 那我们通过这个螺丝刀来短接 uvuvw 其中的任意两个端子。 嗯，然后用另外一只手转动，撕不进一周。这个时候我们会明显的感觉到电梯有卡顿。我们旋转一周， 如果他卡顿的六下，那么就是三对几，卡顿的八下就是四对几，卡顿的十下就是五对几。那我们这台电机卡顿了八下。呃，是一台四对几的四部电机。 接下来我们还得了解电机编码器的限速和电机编码器的基因定义。通常这两个参数都会标识在电机编码器的 名牌上面。比如我们的两千五百线的电机编码器名牌上面有标识两千五百线，还有编码器的今天定义。 好。我们对那个电机的三个基本参数有所了解之后啊，我们现在开始拆掉电机的变马器。 好，那个，这个时候我们就需要用到这个 m 五乘以二十螺丝啊，把编码器给顶出来。 好，大家看到可以这个编码器已经松掉了哈。 好，我们现在已经按照之前最好的监控图，把那个电机编码器线焊在这个四无电机的编码器航空操作上面。 注意这个地方一定要落实管，包括这个长线也是落实管。那我们现在已经把那个变马器呃轻轻的装在这个四部电影上面了。注意这三个螺丝都不要拧紧，因为方便等会变马器的调整啊。我们现在把呃四部电机的两个线接上 我们的变马器装上之后，在上列之前，我们首先要检查下呃整个一套师傅的接线电机上面两个航空插头， 驱动器上面一个变马器的 cn 二插头啊，这就是电源线，二百二十伏电源线。然后就是四五电机的动力线。需要注意的是，四五电机的动力线是要一一对应的啊，否则会出现呃抖动或者是 飞车的情况。好，现在我们已经给四部驱动器通电了。在调整四部电机零位之前，我们首先得对这个四部电机的零位有一个基本的认识。四部电机的零位就是四部电机编码器的零点偏一量。那么怎么来理解这个零点偏一量呢？ 好，大家可以看到我手上有一个有一片玻璃马盘啊，大家可以很清楚的看到上面有很多克线，这个就是四五年级编码器后面的马盘，他实际上就是一把圆形的尺子。 那同样我手上有一把尺子。大家可以看到，我们正常的测量的时候，我们从零开始测量，如果一个物体的长度是三十，那么它实际长度也就是三十。那如果我从十字里开始测量，测到三十的时候，那么它实际的长度就是二十。那么对于我们的编码器来讲的话，那前面的 十个就是零点的偏音量。当然编码器是个圆形的，那他可以往左边量，也可以往右边量，那就是编码器的零点偏音量也是分正负的。 嗯，刚才讲到四五零的零位，实际上四五零零位就是四五零零。变马器的零点偏音量与驱动器里面的零点偏音量是相匹配的一个问题。那么既然是一个相互匹配的问题，那么我们在调整零位的时候就有两种方法。一种方法是 让四五年级的变马器的零位与驱动器里面内饰的零点偏一量的尺子相匹配。另外一种方法就是把定义的变马器 装在四伏电的轴端任意一个位置，然后让驱动器来读取四伏电机编码器的零点偏一量，然后写入到驱动器 记得相对应的三数里面去。通常情况下，我们是通过调整四伏电机编码器的位置，来使之与驱动器里面内饰的零点偏量值相匹配，而不是通过驱动器来读取四伏电机的变码器的一个任意位置 十字相匹配。因为我们在调整事故驱动器参数的时候，经常会涉及到恢复摄像值的操作，那么我们一涉及到恢复摄像值，那原来读取的编码器的位置也就随之而改变，所以这样对我们的驱动器的应用就会造成很大的影响。 好，现在我们来调整变马线铃位。在调整变马器铃位之前，我们首先把这两个螺丝给套上，不用算太紧，只要螺丝带上就可以了。然后嗯，调整驱动器的 三数，上面显示是二零，就是速度显示的转速。我们首先要调到调零模式， psps 等于四。那个调节看到没有，点一下调节没有，就是代表这种模式确认了，然后退出。 再找到桥林的参数 c o 好去按一下 read， 然后再长按第四个键 和电机会抖动一下，然后显示是三八五。那么那个时候我们就需要通过一个，通过一个小工具一把，我是用的一把小镊子来来转动电机变马器后面那个铜轴，使至达到零左右。好，现在 是负十六。这个时候我们应该上上这个电马线的螺丝后面的螺丝啊，上。上螺丝之前大家需要注意的是 拧紧这个螺丝的时候，我们是需要把这个平板线往上面按，按住他的，因为上螺丝的时候前面的同柱可能会变动，那如果偏差太大的时候， 靠这两个边上螺丝是没法调到的，接近零的。好，现在是七十五，我们把它调到 零左右，这个半我是正负二十，现在我们把两个螺丝上去。 好，我们现在调到是十一十左右。那我们退出把定义走 头旋转一圈，重新再验证一下。 好，是。三。那说明这个变毛线定位调整是合适的。然后最后我们把这个调整好的变毛器后盖给装上。 好，我们退出。好关电。如果还有不清楚的朋友可以在评论区留言或者私信给我。

  性节驱动器是运行控制次服电机。一、选择模式。 二将参数调为 ef 一杠零一。 三、将参数由零改为一 四长按按腿完成参数设置。

  一、抽式化参售。在接线之前，先抽式化参售，在控制卡上选好控制方式，将 pid 参售清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。二、接线将控制卡断电，连接控制卡与私服之间的信号线。三、试方向。 通过控制卡打开私服的使能信号以一个较低的速度转动。一般控制卡上都会有抑制零票的指令，或参售 使用这个指令或参数看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。四、抑制零瓢。使用控制卡或私服上抑制零漂的 参数，仔细调整，使电机的转速曲径于零。五、建立闭环控制。通过控制卡将私服使能信号放开，在控制卡上收入一个较小的比例增力。六、调整闭环参数，细条控制参数，确保松下私服电机按照控制卡的指令运动。创作不易，记得点赞收藏，我们下期再见！

  下面我来快速的对微九零的四伏气动来进行测试。首先呢是打开微九零的调试软件，然后呢，选择 usb， 同时我们的电脑和四伏驱动器之间也连了一个 usb 线，选择确定这是在线会搜索到这个四伏驱动器，我们点确定。 那现在呢，我们这个软件已经成功的连接上了四伏驱动器。那么这个四伏驱动器呢，它控制模式有两种，一个是速度控制，一个是定位控制。那现在呢，这个控制模式是速度控制，我们可以对于这个四伏呢进行点动控制 啊，点那个四幅使能，然后呢，输入一个速度，然后点正转 啊，这是电梯就转了，反转 好关闭。 那这个控制模式呢，如果是速度控制的话，他知识的豹纹有这么几种啊，这个是幺五零的豹纹，那这个必须要用幺五零的飘起来控制。 如果选择基本定位控制，就是一 pose 幺幺幺的豹纹。然后呢，配合 fb 二八四的功能块来对这个电机进行驱动。 另外一种呢，就是现在这个速度控制模式啊，这个豹纹一般是采用幺零五的豹纹，在设置参数里啊，也可以对这个所有的参数进行设置。

  哈喽，大家好，今天我为大家分享四伏性能的调试指导。首先呢，希望通过大家学习这节课，可以了解四伏的性能 以及调试的必要性，并且掌握会穿四服调试的一个流程，而且能掌握四服的调试方法。首先我们看一共分六块。第一个四服调试流程，如何惦记赵哥， 然后如何进行惯量辨识，如何自动和手动调整，如何进行共振抑制，以及出现了问题的一个排查思路。第一个呢，我们先分享一下如何进行电击 dog， 目的呢？就是看是否这个电机和我们私服的控制回路，动力线编码器线连接有没有问题。我们可以看这张图。如果呢，我们电源 给私服器供电有问题，或者说我们的电机动力线编码器线这里有问题，那么都无法实现这个运动的。那么这个应该是如何操作的呢？那么这个应该如何操作的呢？ 如果我们现场没有调试键，我们就通过按驱动器的面板如何去实现。第一个呢？去让四伏在未使能的情况下，就是面板显示 r、 d、 y 的情况，我面板显示 r、 d、 y 的情况下才能进行这个操作。如果你是 r、 u、 n， 那是无法进行照做运动的。好，我们四伏现在是 r、 d、 y 进入零地组， 零零幺幺，按下 set 键，这时候显示的这个面板的数字的意思呢？是电机运动的一个初始速度。你可以通过按按上和下这两个按钮 来进行修改。这里也是我们面板的一个呃切换方法。面板接电源，接通之后状态显示，按 mod 键可以呃切换它的模式 set 键进行设置。上和下呢进行参数切换。这里有具体的呃 说明 mode up 到 shift set 对应这上面这些按钮。 呃，按上下面板之后呢，设置了它的一个出速度，然后设置完之后再按 set 键进入了 dog 这个模式。进入 dog 模式之后呢，呃，这时候再按 up 或者是 down 就上和下嘛， 电机就开始按正转或者反转进行运动了。第二种呢，我们可以通过呃软件进行操作。这个软件之前我在我其他视频里讲过，大家直接按照操作就好了。我们直接现在跳到， 比如说速度照到这里点一下，因为我现在离线啊，正常点一下就可以显示 on 了。这时候再点正和反转，电机就 进行转动。这里设置它的速度和加减速时间。常见问题 我们常见问题第一个呢，最有可能就是这个六三零他爆呃，电机的一个堵转过热保护。这个可能的原因呢，呃，主要有两两点。第一个有可能是你的那个刹车呀，没打开啊。如果是你是爆炸型的电机，你看他电机铭牌为 这个电机，后面他是二或者是四的，这种刹车的电机，你没有给电机的刹车通二十四伏电源，那这样的话可能 呃，汇报这个赌传啊。这是第一种。还有一种呢，是编码器的问题，假如说你有两台呃电机，你有就是这样交叉交叉的去插 这个编码器插错了， a 插到 bb， 插到 a 上面，在运行的时候他也会报这个六三零报警。当然还有一种情况下，其实就是你真正的堵转了，憋住了啊。如果是说你一通电的时候呢，驱动器上面显示的是 n r d not ready， 这样的话可能是你的四伏去接线问题。如果是 n r y 这种情况的下，我们要去检查一下这里电源线接的是否是正确的 啊。当然了，你在通电的时候，他还可能有七四零或者是幺三六的报警，都多半是和这一条 呃编码器的线有关系。我们去检查这个呃线是不是呃有问题，或者是电机这里有没有插好。 还有一种情况下呢，就是当你进行点动的时候，他爆一个二三四飞车，那这里有可能是电机的动力线 uvw 呃没有接好导致的。

  大家好，今天我们来讲解一下会穿的 h 五 plc 和 sb 六六零 n 系列私服的在线调试。现在先打开 autostrop 软件，点开新建工程图标，新建一个工程文件，根据所使用的 plc 型号选择对应的系列和型号。 创建好工程文件后，这里确认查下连接电脑和 psa 的通讯线是否连接正常。这里根据你所用通讯方式来选择通讯类型。 选择好后，搜索下设备，看是否能搜索到。然后再确认搜索到的设备 ip 地址和上面 ip 地址蓝的 ip 是否一致。再点击调试按钮，看一下是否通讯上了。 这里会显示连接状态，已连接，说明通讯没问题。在左边的工程 管理栏的配置里找到 ezcat， 然后鼠标右击选择自动扫描，然后点击开始扫描。 扫描完成后，在右边蓝框里会有对应四幅驱动器型号显示。确认无误后点击更新组态。还有一种组态方法，我们先点开工具栏选择系统选项。 在系统选项最下面有个 eck 的设置，在新建从站时自动创建轴并关联。从站的小方框勾选上。 在左边的工具栏里 ecket devices 下列 innovence 的四幅驱动器里找到对应的驱动器型号 sb 六六零，并双击左边工程管理蓝配置里的运动控制轴和 ecket 会自动跳出四伏驱动器和轴设置并关联好。如果不勾选这新建从暂时 自动创建轴并关联。从占选项在创建时是不会自动创建不轴并关联。 现在组套完成后，我们把它下载到 psc 中。 下载完成后，我们把监控打开，然后点击运行图标，让 pscd 入网模式。 在左边工程管理栏的配置里，我们能够正常的看到 ec cat， 这里有个小红叉，这表示四幅驱动并没有和 prc 通讯上。等到这里变成绿色的勾，表示通讯已连接。 然后双击运动控制轴下列的 xx 杠零，打开轴设置，点击在线调试。进入在线调试界面后，点击进入四幅 调试，再点击使能给四伏电机上使能。这里我们把速度稍微调高一点， 点击脚步加或脚步减，这样就可以实现点动，让四伏电机进行正反向的转动了。在上面的数据栏里，我们也可以看到相对应的数值随着四伏电机的转动产生变化。 现在我们来做个回零设置。先把监控关闭，再点击原点返回设置。 进入原点返回设置界面后，在原点返回列表里选择合适的回零方式。因为我的四伏电机没有连接线位和原点传感器，所以这里选择三十五的回零方式。三十五回零方式是以当前位置作为原点来进行回零。设置完成后，再重 先下载一下，再点击监控和运行。点击进入在线调试界面，点击进入四伏调试和上十能，点击远点回归。因为选的是三十五回零方式。这里我们可以看到位置的数值变成零，表示回零完成。下面我们来看一下四伏电机的控制模式。 现在是绝对定位模式，我们给一个目标位置的数字，再把速度调高一点， 速度和减速度也调高。 设置好后，点击开始。 这里可以看到位置数值的变化，在到达你设置的数值后，电机便会停止。 在绝对定位模式下，电机会随着未知数值设置的大小进行正反方向的转动。 现在来看一下相对定位模式， 这里我们在目标位置栏里设置个一百，这里我们可以看到位置数值的变化和在绝对定位模式下是不一样的，现在变成了九百。然后再设置个负三百。来看一下。之前在绝对定位模式下我们给的值是八百，相对定位模式是在八百这个数值上来进行的。 接下来看一下连续运动。连续运动我们只要设置一个速度，电机就会保持一直转动。 最后再来看一下往复运动模式，进入往复运动模式就会出现两组数值设置栏，这里我们叫他们位置一和位置二。然后我们把位置一和位置二的参数修改下，再把一和二位置设置好。 现在我们就可以看到这里的数值变换一直是在位置一和位置二来回变换。

  我们经常听到工程师说调节伺服的刚性，上次视频我们讲过什么是刚性，那么具体什么时候调节哪个参数呢？我们首先来分析一下刚性没调好会产生什么现象。

  首先是电流环，电流环和电机的力矩挂钩，一般情况下不需要调节，如果感觉电机力不足可以适当进行增加。其次是速度环，速度环顾名思义是控制电机的速度，速度环刚性过低，电机的速度就无法满足要求，所以电机速度无法达到预设要求，就要调高速度环的刚性；速度环刚性过高，电机就会不断地加减速，内部电流的运作会产生明显的噪音，所以电机啸叫我们就要降低速度环的刚性。

  最后是位置环，位置环刚性过低，电机走到给定的位置需要的时间会变长，定位会更加困难，所以如果伺服定位不准就需要加大位置环的刚性；位置环刚性过高，电机即使到达给定的位置也会进行来回的位置调节进而产生震动，所以如果产生了机械震动就要降低位置环的刚性。#工控 #工业自动化 #伺服电机

  我们经常听到工程师说调节是否的干净，上一个视频我们讲过，什么是干净，那么具体什么时候调节哪个干净呢？ 我们首先来分析一下干性没调好，他会产生什么样的现象。首先是电流环，电流环和电机的立距挂钩，一般情况下不需要调节， 如果感觉电机力不足，可以适当的增加。然后是速度环，速度环顾名思义就是控制电机的速度。 速度环的干性过低，电机的速度就无法满足要求，这样一个时间段就需要调节速度环的干性，将它调高。速度环的干性如果过高了，电机会不断的加减速，内部电流的产生， 会有明显的噪音。这个时候如果电机有消叫声，我们就要通过降低速度环的干性来改善它。 最后是未知黄，未知黄的干性过低，电机走到给电的位置，需要的时间会变长，定位会变得更加困难。 如果四伏定位不准，就需要加大位置环的干性。干性如果过高，电机即使到达了指定的位置，也会进行来回的位置调节，从而产生震动。所以如果产生了机械震动，就要降低位置环的干性。

  结线部分 p e n e 哎按控制相对应位置固定好。拧开小螺丝，电线去，手动检查是否固定。结塞。 这个位置电击符号才下来，轻轻一下就下来了。按照对应的标志一线固定的才下来的电击符号。上面。 此处不浪费大家时间，加速安装完毕，检查一下是否结实。装回原来位置。连接电源。关上控制箱。点设置密码六六六八。点确定。 下翻电子形成设定，确定限位开关类型，改成绝对值编码器。点确定门体类型，选择原子快速门确定。现 再按上门体向下走。点错误。按上门体向上走，到达想要的合适的开门位置。点确定按下门向下走，到达关门位置。确定。 显示电子行程设定完成返回模式。密码六六六八。这里看到可手动可自动点动，是调试时候用的，然后保存系统就调试好了。老铁你学会了吗？

  现在我的食物电机是死人状态下，我的钢性很小，通常我们调食物电机用这种钢性很小的时候，我们就调三环速度环、位置环和电电环、电线环。一般我们不动就调速度，速度环和位置环。基本围绕。以下三个差距，大家学会了吗？

  很多新手觉得这个磁浮电机非常难用，其实你只要用过一次磁浮电机，他就是比一加一等于二还要简单。很多人总觉得磁浮电机很麻烦，线很多对，他这里有两个端口是非常多。 我今天就拿这个来举个例子，其实都是一样的。首先它这里就是接我们的石头电机，后面的编码器，这个你不用管的，这个就是我们接的一些线，比如是电源线，脉冲线， 这里就是接我们的进电跟接电机，比如你是三百八或是二百二，他都有啊，输入的还有输出的对不对？最关键的就是这里大家可能不理解，十部电机我们要重检 使用，不要搞这种普侠，比如我们这个沙头搭，这里是这么多沙口对不对？他是这样子塞进去的。但是我们用到的正常的情况下我们用到的就只有四根线， 两根是电源线，还有两根，一个是脉冲信号一呃，还有一个是方向信号。我们看一下我们这个堵死。 这个就是我们十伏电机的这个接线图，这个是程序图，比如是歪零式电机脉冲，歪二式电机方向对吧。然后这里是我们的接线图，这里有两根线， 比如这里大家看一下，这里我们有两根。是啊，红色跟蓝色，红色跟蓝色的。这里我们也注明 红色跟蓝色的是电源，一个一个正负极。还有一个就是我们的黄色跟我们的绿色， 就剩两根黄色跟绿色，黄色的是脉冲，绿色是方向就可以了。如果你还需要一些报警的，你就多接一条线， 如果你呃晒需要外部使能的，那就再多加一条线，那六根线足够了，不要搞了。这种组侠其实很简单的，你只要用过，真的是比一加一等于二还要简单。 另外搭的这种外部使能，内部使能，他在这里三处是可以调的。方向单也能调的，一就是正方向，零就是反方向，其实很简单，包括使能，他也是一就是使能， 呃，就是呃。内部使能，零就是外部使能。还有就是调一下电池，笔例句都可以调的。这些每个厂家他都有一本说明书，一翻就知道了，其实很简单。所以大家别把这个十伏电机陈化 八跟固定电机其实一样的，只是个转速高一点，利率高一点，精度高一点，没什么难度的。所以大家必须要理解这个事情， 包括我们这些图纸做的也是很简单，对不对？你看一下，直接歪零电机脉冲歪二电机方向 就是两个信号共是搭的这个磁浮电机的驱动剂对吧？另外因为搭这个驱动剂搭的信号到这里需要一个电源，所以我们这里就加了一个呃 二十四伏电源，再加上两路卖出就可以了，那其实格外的简单，所以大家必须一定别把这个十伏电机陈化，格外的简单的。