伺服系统有关问题解答

发布时间：2023-12-19 14:54:53 | 作者: 雷竞技官网官方网站入口

  一、数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调?

  应该是几台驱动器设置的增益不同，造成电机在不同的转速下自激。可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一下。惯量比看了吗?增益是一方面，但也不要忽略了惯量。

  二、伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次，为什么?

  先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承松懈或坏。

  1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。应检查轴承，损坏者更新。如果轴承未坏，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。

  2、电动机缺相运行，吼声特别大。可断电再合闸，看是否能再正常起动，若无法起动，可能有一相熔丝断路。开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。

  5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查处理。另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。

  原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动 。处理：清洗换向器或焊牢换向片。

  电磁噪声首要是由气隙磁场效果于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。

  六、新买的电，就是电机和减速机连在一起的那种 SEW的，主要是靠PLC和变频器控制，使用的转速很低，大约在25赫兹左右，感觉噪音很大，机械上的主动链轮和被动链轮的角度没问题，电机底座固定的也很牢固，散热风扇和防护罩没有刮擦，爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音非常的大，就好像小区里面变压器发出的声音，为什么?

  那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音(吱吱的)，没有很好的方法消除掉，但能够大大减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大一点，噪音就会小一点的。但是加大变频器的载波频率，会导致变频器发热。25赫兹左右低频原本很烦人，刮擦一般音频较高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金属板声音会比较大，负载大声音会更大，用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自啥地方，要是安装没什么问题，电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于，可能原本就是这样的，运行正常就行。另外就是控制问题。

  异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流过大(一般发热很正常)，若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机(电机退磁)。直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就更加的费劲拉车，所以会发热(增加电流)，拉车很费劲(异响)。异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为客服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需尽快处理，不然故障会扩大。

  伺服电机出现这样一种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问题呀，伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看。四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查，有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题，最好找专业人士检修。系统与驱动器故障，电机本身故障;驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除，具体方法为：

  1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定。

  2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn≈39ms)。

  3)将速度调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)。

  4)在以上调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声，但此时动态特性较差，还须进行下一步调整。

  5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。

  电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承位置松动。也有可能是转子走内缘，转子上的轴承位置坏了。最小的一种可能是转子弯曲造成的。轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心。

  电机轴上支承圈磨损严重、转子铁心位移，或因其他原因使定子铁心位移，造成电机锥形转子与定子间隙太小发生扫膛。电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后，应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀，或送修。

  抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足。把功率调一下，调小点。

  1、 安川伺服在低刚性(1～4)负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2(甚至1以下)，此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自动调谐状态;

  3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。

  4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达指定位置后来回晃动。刚性和惯量比配合使用，如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。

  5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能。

  I、 然后将SV-ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;

  J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;

  K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;

  N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态;

  O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值;

  P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数。

  7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间;通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒(指：0到最高速的时间)。

  B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)

  F、电机+减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比; 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。

  A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢;

  B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2

  E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv=40/(m+1) 7

  <=kp

  <=(kv/3)

  C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80%作为使用值(具体视负载机械机构的刚性而论)

  D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动(负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零)时，必须减少位置环增益;

  E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。

  F、伺服ON时电机出现目视可见的低频(4～6/S)左右方向振动时(此时惯量此设定值很大)，将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整;

  A、位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉; 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动;

  B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益; 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大;Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动;

  C、速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动(电机发出异响)，此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80%。

  D、速度积分时间常数： 提高速度响应使用;提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调;减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

  伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常;一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：

  在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。

  1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1。

  以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。

  可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做，突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试;PLC发脉冲。

  十四、用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动，怎么办?

  十五、用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这类问题?

  跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。

  b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

  b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

  c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

  1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题(速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障)、负载惯量(导轨或丝杆出现问题)、电气(制动没打开，速度环反馈电压不稳)有关。

  2、电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益(pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率;Ks是位置环增益;A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大;增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：pa.2021(负载惯量)，pa.2044(加速度比例增益)，pa.2066(加速度反馈增益)

  最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。

  来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益。 目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那就增加速度环增益试试，不过可能更糟，改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益? 如何看曲线来分析系统的响应?如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢?2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有所改善，除非选型不合适，负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强，调节时还可以适当加大位置环比例增益。

  (4)还有很大的可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，速度增益等配合不好

  安川伺服电机08A的，机床在运行时会抖动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化。

  首先要确定是不是伺服的问题，如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行，就用手动调整速度环，Pn110.0=2;Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨);然后加大速度环增益Pn100(1-2000)，或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行，那就是上位系统的问题了。

  (1)先确定转动部分是不是真的存在问题。比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动。

  (2)转动没问题就是参数问题，把速度环参数，位置环参数调小。调整(从小到大)

  工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。

  三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能够达到设备所要求的性能。

  (3)“不带载的情况下系统分析曲线赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振?

  电机的加速度减速度都在1万以上，电机有发烫现象(其他几台正常的都基本没温度)，电机是垂直安装，下降距离很短，停止时跳动很厉害，像有弹性。

  用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次，但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固，怎么办呢?

  机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

  机械共振还在于丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像，一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。

  还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID值先自动演算一下，如果还是异常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点通常能解决伺服引起的共振现象。

  1.惯量比设定是否得当，有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致

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